ucos II任务管理之三：删除任务

 

                        ucos II任务管理之三：删除任务

有了前面的经历之后，mcu21决定全面地学习了任务的管理。这样在项目编程中才能做到“信手拈来”。

在ucos II 里，创建一个任务之后，可以对任务执行以下几种操作

1.    删除任务  OSTaskDel()

2.    挂起任务  OSTaskSuspend()

3.    恢复任务  OSTaskResume()

4.    改变任务的优先级 OSTaskChangePrio()

5.    提取任务信息  OSTaskQuery()

今天来学习下删除任务。

删除任务,是说任务将返回并处于休眠状态，任务的代码不再被μC/OS-Ⅱ调用。

删除任务不是删除任务的代码。

乍看起来，删除任务和挂起任务是有些相似的。其实有着本质的区别，根本来说，我觉得最大的不同就是删除任务有对任务控制块的操作。我们知道在任务创建的时候，需要给每一个任务分配一个任务控制块，这个任务控制块存储着关于这个任务重要的信息。对任务间切换起着至关重要的作用。

挂起任务根本来说不会动任务控制块，但删除任务就会把任务控制块从OSTCBList链表中移到OSTCBFreeList。

下面详细理解下任务删除的实现过程。

INT8U OSTaskDel (INT8U prio)

{

OS_TCB   *ptcb;

OS_EVENT *pevent;

if (prio == OS_IDLE_PRIO) {                                         (1)

return (OS_TASK_DEL_IDLE);

}

if (prio >= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF) {               (2)

return (OS_PRIO_INVALID);

}

OS_ENTER_CRITICAL();

if (OSIntNesting > 0) {                                             (3)

OS_EXIT_CRITICAL();

return (OS_TASK_DEL_ISR);

}

if (prio == OS_PRIO_SELF) {                                         (4)

Prio = OSTCBCur->OSTCBPrio;

}

if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]) != (OS_TCB *)0) {                   (5)

if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) {        (6)

OSRdyGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;

}

if ((pevent = ptcb->OSTCBEventPtr) != (OS_EVENT *)0) {          (7)

if ((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) {

pevent->OSEventGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;

}

}

Ptcb->OSTCBDly  = 0;                                            (8)

Ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY;                                  (9)

OSLockNesting++;                                               (10)

OS_EXIT_CRITICAL();                                            (11)

OSDummy();                                                     (12)

OS_ENTER_CRITICAL();

OSLockNesting--;                                               (13)

OSTaskDelHook(ptcb);                                           (14)

OSTaskCtr--;

OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;                              (15)

if (ptcb->OSTCBPrev == (OS_TCB *)0) {                          (16)

ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev = (OS_TCB *)0;

OSTCBList                  = ptcb->OSTCBNext;

} else {

ptcb->OSTCBPrev->OSTCBNext = ptcb->OSTCBNext;

ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev = ptcb->OSTCBPrev;

}

ptcb->OSTCBNext = OSTCBFreeList;                               (17)

OSTCBFreeList   = ptcb;

OS_EXIT_CRITICAL();

OSSched();                                                     (18)

return (OS_NO_ERR);

} else {

OS_EXIT_CRITICAL();

return (OS_TASK_DEL_ERR);

}

}

仔细阅读上面程序，可以看出（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）和挂起任务函数，恢复任务函数基本是一样。体现了ucos II 代码的完整性。

整个过程大致如下：

1.       把要删除的任务移除就绪表

2.       把要删除的任务移除等待表

3.       避免其它任务或ISR调用OSTaskResume()

4.       阻止任务调度，以防止任务删除过程中切换到其它的任务

  以上都是前戏，接下来才是高潮了，你懂的。

5.     减少μCOS-Ⅱ的任务计数器。简单地将指向被删除的任务的OS_TCB的指针指向NULL，从而达到将OS_TCB从优先级表中移除的目的。

6.       将被删除的任务的OS_TCB从OS_TCB双向链表中移除

 

经过以上几大步骤，一个任务删除就基本完成。