The PCD (Point Cloud Data) file format

介绍了PCD文件格式，如何在PCl库中使用PCD文件格式

为什么重新设计一种格式

PCD 文件格式不意味着重新造轮子，而是为了完善已存在的文件格式，有一些格式不支持PCL的扩展（对n维点云的处理）。 

PCD 不是第一种支持3D点云数据的类型。计算机制图， 尤其在计算地理学， 已经设计了大量的格式，来描述任意多边形和来自激光雷达的点云。（PLY， STL， OBI， X3D）

以上格式存在一定的不足， 在下文做出解释， 很自然的， 设计他们出于不同的目的，在不同的时期，在如今的传感技术和算法被发明之前。

PCD 的版本

PCD 文件格式可以有不同的版本编号， 在发布PCL v1.0之前。PCD_Vx ( e.g. PCD_V5，PCD_V6，PCD_V7，etc)，现在的版本号为0.x。PCL官方的PCD版本为0.7（PCD_V7）。

文件头

每一个PCD文件包含一个文件头，标识声明了某些储存在点云数据文件中的属性，文件头由ASCII编码。

用换行符分割开

VERSION

FIELDS

SIZE

TYPE

COUNT

WIDTH

HEIGHT

VIEWPOINT

POINTS

DATA