pcd点云格式介绍

PCD

PCD全称Point Cloud Data，是一种存储点云数据的文件格式。

PCD文件格式头

PCD文件必须用ASCII字符编码。文件格式头（file format header）说明文件中存储的点云数据的格式。每个格式声明及点云数据之间用\n字符隔开。PCD_V7版本的格式头包含如下信息：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F U
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 1235856
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1235856
DATA ascii

其中

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format //注释

• VERSION —指定PCD文件版本

VERSION 0.7

• FIELDS —指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字

FIELDS x y z rgb

可以是：

FIELDS x y z        // XYZ data
FIELDS x y z rgb     //XYZ + colors
FIELDS x y z normal_xnormal_y normal_z   // XYZ + surface normals
FIELDS j1 j2 j3     // moment invariants

inttensity 反射强度
ring 第几圈信息

• SIZE –用字节数指定每一个维度的大小

SIZE 4 4 4 4

大小示意：

unsigned char/char has 1 byte

unsigned short/short has 2 bytes

unsignedint/int/float has 4 bytes

double has 8 bytes

• TYPE –用一个字符指定每一个维度的类型

TYPE F F F U

现在被接受的类型有：

I –表示有符号类型int8（char）、int16（short）和int32（int）；

U – 表示无符号类型uint8（unsigned char）、uint16（unsigned short）和uint32（unsigned int）；

F –表示浮点类型。

COUNT –指定每一个维度包含的元素数目

COUNT 1 1 1 1

例如，x这个数据通常有一个元素，但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上这是在给每一点引入n维直方图描述符的方法，把它们当做单个的连续存储块。默认情况下，如果没有COUNT，所有维度的数目被设置成1。

• WIDTH –用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云

WIDTH 1235856

WIDTH有两层解释：

1)它能确定无序数据集的点云中点的个数（和下面的POINTS一样）；

2)它能确定有序点云数据集的宽度（一行中点的数目）。

注意：有序点云数据集，意味着点云是类似于图像（或者矩阵）的结构，数据分为行和列。这种点云的实例包括立体摄像机和时间飞行摄像机生成的数据。有序数据集的优势在于，预先了解相邻点（和像素点类似）的关系，邻域操作更加高效，这样就加速了计算并降低了PCL中某些算法的成本。

• HEIGHT –用点的数目表示点云数据集的高度

HEIGHT 1

HEIGHT也有两层解释：

1)它表示有序点云数据集的高度（行的总数）；

2)对于无序数据集它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）。

//有序点云例子：
WIDTH 640       // 像图像一样的有序结构，有640行和480列，
HEIGHT 480      // 这样该数据集中共有640*480=307200个点
//无序点云例子：
WIDTH 307200
HEIGHT 1        // 有307200个点的无序点云数据集

• VIEWPOINT–指定数据集中点云的获取视点

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位，视点信息被指定为平移（tx，ty，tz）+四元数（qw，qx，qy，qz）。默认值是：0 0 0 1 0 0 0。

• POINTS–指定点云中点的总数。

POINTS 1235856

从0.7版本开始，该字段就有点多余了，因此有可能在将来的版本中将它移除。

• DATA –指定存储点云数据的数据类型

DATA ascii

从0.7版本开始，支持两种数据类型：ascii和二进制。

DATA ascii //ascii
DATA binary_compressed //binary
注意：文件头最后一行（DATA）的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。

文件格式头中的顺序不能改变，即一定是如下顺序：

VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA

• 数据存储类型
  ASCII格式：每行一个点的数据，如下是x y z rgb格式的数据：

F F F U