CanTp概述

CanTp概述

CAN传输协议（CAN Transport Protocol，CanTp）在AUTOSAR经典平台的通信服务中详细描述，CanTp模块是AUTOSAR基本软件模块之一，从层次上描述，CanTp也指CAN传输层，下图展示CanTp在AUTOSAR通信栈中的位置 。

CanTp应用在基于Can的UDS诊断开发中，CanTp是PDU路由模块(PDU Router,PduR)和CAN接口(CAN Interface,CanIf)模块之间的模块。CanTp模块的主要目的是对长度大于8字节或长度大于64字节(在CAN FD情况下)的CAN I-PDUs进行分段和重组。PduR可决定是否使用传输协议CanTp。由于CanTp只处理传输协议帧(即SF, FF, CF和FC pdu)，因此根据N-PDU ID, CanIf必须将I-PDU转发给CanTp或PduR。

CanTp提供的服务

根据AUTOSAR基本软件架构，CanTp提供以下服务:

• 数据分段
• 数据重组
• 数据流控制
• 错误检测
• 发送取消
• 接收取消

CanTp参考的标准-ISO 15765

AUTOSAR决定将基本软件模块规范建立在现有标准的基础上，因此AUTOSAR CanTp规范是基于国际标准ISO 15765。ISO 15765包含四个部分：

• ISO 15765-1:一般要求与用例定义
• ISO 15765-2:传输协议和网络层服务
• ISO 15765-3:基于Can的统一诊断服务UDS实现
• ISO 15765-4:系统排放相关要求

ISO 15765中描述了两个适用的CanTp规范:用于OEM增强诊断的ISO 15765-2和用于OBD诊断的ISO 15765-4。关于CAN传输层，ISO 15765-4与ISO 15765-2基本一致，但也有一些不兼容的地方。通过CAN传输层的配置，来解决在ISO 15765-2和ISO 15765-4之间不兼容的问题。