步进电机

实验四  步进电机原理及应用

三、实验内容

编制MCS-51程序使步进电机按照规定的转速和方向进行旋转，并将已转动的步数显示在数码管上。

步进电机的转速分为两档，当按下S1开关时，进行快速旋转，速度为60转/分。当松开开关时，进行慢速旋转，速度为10转/分。当按下S2开关时，按照顺时针旋转；当松开时，按照逆时针旋转。

本程序要求使用定时器中断来实现，不准使用程序延时的方式。

本程序需要使用定时器定时，并使用中断来同步。中断程序的典型例子如下：

格式：void 函数名()interrupt 中断号 using 工作组

　　{

　　中断服务程序内容

　　}

　　注意：中断不能返回任何值，所以前面是 void 后面是函数名，名字可以自己起，但不要与c语言的关键字相同；中断函数不带任何参数，所以 函数名后面的（）内是 空的，中断号是指单片机的几个中断源的序号。这个序号是单片机识别不同中断的唯一标志。所以一定要写正确。

　　后面的using 工作组 是指这个这个中断使用单片机内存中 4 个工作寄存器的哪一组，c51 编译后会自动分配工作组，因此最后这句话我们通常省略不写。

c51 中断写法实例

　　void T1-time() interrupt 3

　　{

　　TH1=(65536-50000)/256;

　　TL1=（65536-50000）%256;

　　}

　　上面的意思是定时器  1 的中断服务程序，定时器  1  的中断服务序号是  3 ，因此我们要写成 interrupt 3 ，服务程序的内容是给 两个初值寄存器装入新值。。

　　写中断前的准备 1  TMOD 赋值  确定工作方式。T0  还是T1  的工作方式。

　　2  计算初值  装入 TH0 TL0 或者  TH1 TL1 

　　3  中断方式时 ，对 IE 赋值，开放中断。

　　4  使 TR0 和 TR1 置位，启动定时器/计数器  定时/计数。 

4.3 定时器中断

使用定时器时，首先应由外部条件得到要定时的时间长度t，如本实验中，就是根据要求的速度计算出的每一步之间的间隔。然后选择适当的定时器工作方式，去计算想要设定的计数器初值s，使用如下方程。

（2定时器最大位数 － s）× 定时周期 =t

定时周期 = 12/CPU晶振频率

（2定时器最大位数 － s）× 定时周期 =t

得到的s需要分成高8位和低8位，分别放入计数器THx和TLx中（x为0或1）。如果s为负数，说明需要的定时时间太长，即使定时器的最大时间也无法满足要求。这种情况下，需要加入软件循环才能实现。我们可以将需要的定时时间分成n份，利用定时器达到t/n的时间长度，然后在定时器处理程序中，累计某一变量，如果到达n，说明总的时间t已经达到。

要想使用定时器中断，除了上面的定时器初值设定外，还需要将其他相关的特殊功能寄存器也都设置好。如果使用方式0和方式1，不要忘记在计数结束后重新恢复计数器初值。

五、实验原理

我们使用的单片机系统的频率是12M；步进电机转动一周需要24步。

本步进电机实验板，使用FAN8200作为驱动芯片。CPU通过如下4个引脚与FAN8200相连，即：

CPU   FAN8200

P1.1   CE1

P1.4   CE2

P3.2   IN1

P1.0   IN2

本实验使用简单的双四拍工作模式即可，这也是FAN8200比较方便的工作方式。只要将CE1和CE2分别置为高，然后IN1和IN2按照预定的脉冲输出，即01->11->10->00->01这个循环构成一个方向旋转的输出脉冲，将此序列翻转，就是相反方向的输出脉冲。

实验四  步进电机  汇编
#include <reg52.h>

typedef unsigned char uchar;

sfr P4=0xC0;
sfr P4SW=0xBB;
sbit inCLK = P4^4;  
sbit inData = P4^5;

sbit in1 = P3^2;
sbit in2 = P1^0;
sbit ce1=P1^1;
sbit ce2=P1^4;

sbit s1 = P3^6;
sbit s2 = P3^7;

uchar count = 0;			//当前转数
uchar t0_cnt = 0;			//记录50ms的个数
int flag = 0;
uchar code tab[] = {0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8
,0x80,0x90};		
init()
{
	P4=0xFF;
    P4SW=0x70;
	TMOD = 0x11;
	TH0 = 0x3C; //50MS的记数初值  
	TL0 = 0xB0;
	EA = 1;		//允许中断
	TR0 = 1;		//定时器0运行
	ET0 = 1;		//timer0中断
	PT0 = 1;
	ce1 = ce2 = 1;
}	

void sendbyte(uchar order){    //显示一个数字
	uchar shape, c;
	shape = tab[order];
	for (c = 0; c < 8; c++){
		inCLK = 0;
		inData = shape & 0x80;  //每次取一位，
送往P4.5
		inCLK = 1;
		shape <<= 1;
	}
}

void display(uchar n){		//显示
	sendbyte(n%10);			//个位
	n /= 10;
	sendbyte(n%10);			//十位
	sendbyte(n/10);			//百位
}	

void t0_int0() interrupt 1
{
	
	if(s1 == 0)
	{
		TH0 = (65536-41666)/256;
		TL0 = (65536-41666)%256;
		//快速转
		if(s2 == 0)
		{
		    flag++;
			count++;
			switch(flag%4)
			{
			case 0:in1=1;in2=0;break;  //10 11 01 00
			case 1:in1=1;in2=1;break;
			case 2:in1=0;in2=1;break;
			case 3:in1=0;in2=0;break;		
			}

		}
		else{
		    flag++;
			count++;
			switch(flag%4)
			{	
			case 0:in1=0;in2=1;break;     // 01 11 
10 00
			case 1:in1=1;in2=1;break;
			case 2:in1=1;in2=0;break;
			case 3:in1=0;in2=0;break;
			}
		}
	}
	else{
		if(++t0_cnt < 5)			//50ms*20=1s
		{
			TH0 = 0x3C;
			TL0 = 0xB0;
			return;
		}
				//250ms计时结束
		t0_cnt = 0;
		//慢速转
		if(s2 == 0)
		{
		    flag++;
			count++;
			switch(flag%4)
			{
			case 0:in1=1;in2=0;break;
			case 1:in1=1;in2=1;break;
			case 2:in1=0;in2=1;break;
			case 3:in1=0;in2=0;break;
			}

		}
		else{
		    flag++;
			count++;
			switch(flag%4)
			{
			case 0:in1=0;in2=1;break;
			case 1:in1=1;in2=1;break;
			case 2:in1=1;in2=0;break;
			case 3:in1=0;in2=0;break;
			}
		}
	
		TH0 = 0x3C;
		TL0 = 0xB0;
	}
	if(count < 999)
	{
		display(count);
	}
	else{
		count = 0;
		display(count);
	}
}		


void main()
{
	init();
	
	while(1)
	{
		;
	}
}