ROS-Industrial 之 simple_message Overview

目录

1. 概述

Simple_Message是ROS-Industrial的一部分，定义了用于与工业机器人控制器通信的简单消息连接协议。另外还包括处理连接受限系统的处理器和管理器类。

2. 协议（Protocol）

简单消息（simplemessage）协议定义了ROS的驱动层和机器人控制器之间的信息结构。该协议符合以下要求:

• 格式必须足够简单。对于支持C/C++的控制器可以在ROS和控制器之间实现代码共享；对于那些不支持C/C++的控制器，也能够用典型的机器人编程语言的有限能力进行解码。这一要求的一个推论是，协议不能繁杂到压倒只有有限资源的机器人控制器。
• 格式应该允许数据流(类似ROS topic)。
• 格式应允许数据回复（类似ROS service）。
• 该协议不准备封装版本信息。要确保为通信平台开发的代码不存在任何版本冲突(这包括消息类型标识符)。

3. 消息结构（Message Structure）

• 前缀(PREFIX) (并不计算在消息之内)
  — 值为 int LENGTH (HEADER + DATA)，即表征整个消息的字节长度。
• 信息头(HEADER)
  — int MSG_TYPE 标识消息类型(标准的或机器人特定的值，可以参考官方指定的消息标识符)
  — int COMM_TYPE 可识别的通信类型
  — int REPLY CODE 应答代码 (仅在服务应答中有效)
• 数据体(BODY)
  — 可变长度的字节数据数组，数据由消息类型和通信类型确定

在这里再深入的说一下Header中的MSG_TYPE，为了对MSG_TYPE进行统一的规范，MSG_TYPE都是进行统一管理的，并且常用的MSG_TYPE已经进行过分配，同时也留出了足够的空间进行新的MSG_TYPE定义，如果想让自己定义的MSG_TYPE值作为标准，让别人也参考你定义的MSG_TYPE，则要向官方提出申请，当然你在本地使用是没有问题的。下面给出几张图片，对已经分配了的MSG_TYPE进行说明。
首先是标准的，已经分配的MSG_TYPE：

接下来是针对不同机器人开发商的：

以上给出的MSG_TYPE对应的值与其意义是已经定义好的，如果要实现ROS与机器人控制器的互通，并且尽量节省时间减少代码量，要尽量使用已有的消息类型。

4. 键入消息（Typed Messages）

消息协议允许信息和通信类型含有任意有效的数据载荷。然而，客