ROS
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太初有泪
这个作者很懒,什么都没留下…
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「Eigen」ROS-Eigen消息转换
ROS-Eigen消息转换1. 头文件2. 相关函数3. 文件中的使用4. 参考资料1. 头文件ROS与Eigen的消息转换相关函数定义在eigen_msg.h中,可用于geometry_msgs与Eigen相关数据类型之间的转换。在源文件中需要包含:#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>在CMakeList.txt中需要在find_package()中添加eigen_conversions的包依赖:find_package(catkin原创 2020-11-30 09:45:12 · 2343 阅读 · 1 评论 -
Matlab分析rosbag记录的数据
目录1. ROS记录Topic数据1.1 建立保存路径1.2 记录/JointState Topic数据1.3 启动机器人运动2. Matlab对.bag文件的处理2.1 文件导入2.2 Topic选择2.3 数据读取3. 完整程序在进行机器人数据可视化与分析的过程中,难免要用到Matlab,虽然ROS提供了rqt_plot功能,但是从可视化的角度,当前还是用Matlab画图更清晰一些。所以在此记录一下用Matlab显示rosbag记录的机器人轨迹数据的过程。1. ROS记录Topic数据rosbag原创 2020-06-15 19:21:19 · 4837 阅读 · 2 评论 -
ROS-Industrial 之 MoveIt —— 读取实际机器人的状态
每天不调点BUG,感觉浑身不自在。文章目录1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析原创 2020-06-08 15:36:45 · 1825 阅读 · 5 评论 -
ROS Package构建过程中的CMakeLists文件分析
转眼间又是一个轮回,2018年6月之后因为一些事情就没有再更新博客,重新写的时候已是2019年的5月,然后2019年6月之后,因为精力投向了其它方面就又停了,现在重新提笔又是5月,只不过是2020年的5月。最近写代码,遇到了一些编译链接上的问题,想写下来。因为这些问题都跟ROS中的构建系统有关,所以首先就找到了官网的教程,以下内容,只是个人对其的翻译和理解。文章目录1. 概述2.文件结构和次序3.格式说明3.1 CMake版本3.2 软件包名称3.3 搜寻依赖的CMake软件包3.4 Python模块.原创 2020-05-20 22:52:42 · 748 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 中 Kinect 2.0 的 libfreenect2 驱动配置及其图像读取编程实现
在之前的几篇文章中,说明了如何在Ubuntu 16.04中配置OpenCV 3.4.1,并根据一些OpenCV的教程完成了其基本知识内容的学习,但在学习过程中用于实验的图像大部分是来自网络或是借助于笔记本电脑的摄像头,而为了完成一些更加复杂的任务,需要使用其它的视觉传感器,所以在这里记录一下Ubuntu 16.04使用Kinect 2.0 RGB-D传感器的内容。1. 驱动安装1.1 ...原创 2018-06-08 15:43:05 · 13700 阅读 · 18 评论