Matlab分析rosbag记录的数据

在进行机器人数据可视化与分析的过程中，难免要用到Matlab，虽然ROS提供了rqt_plot功能，但是从可视化的角度，当前还是用Matlab画图更清晰一些。所以在此记录一下用Matlab显示rosbag记录的机器人轨迹数据的过程。

1. ROS记录Topic数据

rosbag的具体使用方法，参考WIKI说明。在机器人运动启动之前，首先启动记录功能，以尽可能完整的记录机器人的运动数据。

1.1 建立保存路径

首先在home目录下，建立了一个保存.bag文件的文件夹。之后在当前位置下开始记录轨迹数据。

mkdir ~/bagfile
cd bagfile

1.2 记录/JointState Topic数据

利用以下命令记录/JointState的数据，记录文件的名字直接用默认的以时间命名的名称。

rosbag record /JointState

1.3 启动机器人运动

在此过程中，rosbag会不断的将对应话题的数据记录到.bag文件中，运动结束后，在启动rosbag的命令窗口中Ctrl+C结束记录过程。

2. Matlab对.bag文件的处理

2.1 文件导入

.bag文件放在如下图所示的目录结构中，即存放在当前.m文件同级的Data文件夹下。

利用以下代码可以直接读取ROS定义的消息类型。

bagdata = rosbag('./Data/trajectory.bag');

加载之后，在Matlab中选择加载后的数据类型，可以看到如下的内容。

2.2 Topic选择

在加载完成数据之后，可以选择上图中的AvaliableTopics查看记录有哪些Topic，如下图所示：

如果记录有多个Topic，则会显示多个。之后利用函数选择需要处理的Topic名称。

bagtopic = select(bagdata,'Topic','/joint_states');

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