ROS-I
文章平均质量分 86
太初有泪
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS-Industrial 之 MoveIt —— 读取实际机器人的状态
每天不调点BUG,感觉浑身不自在。文章目录1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析1. 问题描述2. 解决方法3. 原因分析原创 2020-06-08 15:36:45 · 1808 阅读 · 5 评论 -
ROS-Industrial 之 MoveIt —— 碰撞物体约束添加
在之前的ROS-Industrial Overview中,ROS-I 的高层架构包含有MoveIt层,用来完成机器人的运动规划任务。在此记录一下在使用过程中遇到的磨人的问题。文章目录1. 问题描述2. 应对方法3. 原因分析1. 问题描述2. 应对方法3. 原因分析...原创 2020-06-04 11:06:09 · 1514 阅读 · 1 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析五
之前的文章对底层信息的封装进行了详细分析,这篇则针对通信连接的简化类进行说明,同时也涉及到了对连接状态的检查以及自动恢复连接的功能,即连接错误处理器的功能。目录目录smpl_msg_connectionsimple_comms_fault_handlersmpl_msg_connection这里要分析的类定义了一个对simple message进行发送与接收的原创 2018-01-17 15:08:26 · 491 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析六
本文主要对消息处理句柄与管理器的相关代码进行一下了解。目录目录message_handlerping_messageping_handlermessage_managermessage_handler这个类的功能是对传送到的消息进行处理,即先进行有效性检查,然后调用执行函数对消息的内容进行相应的处理,但在当前类中主要的执行函数为虚函数,如果要执行对应的操作原创 2018-01-17 21:38:44 · 470 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析七
在simple message协议的实现代码中,还有一组关节类是在TypedMessage类的基础上实现的,这篇文章就针对此组关节类整理一下其类内的 代码,内容不再赘述,可以参考ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析三目录目录joint_messagejoint_traj_pt_messagejoint_traj_pt_full_message原创 2018-01-18 09:56:07 · 481 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 industrial_robot_client Overview
按照在ROS-Industrial Overview路线部分所说的,在完成ROS-I框架最底的一层之后,还要分析理解simple_message和industrial_robot_client两大部分才算相对完整的理解ROS-I如何与已有的机器人控制器进行融合,此前的simple_message的概述中大体的说明了一些与simple_message相关的信息,而在此文章中继续从总体的角度先来了解一...原创 2018-02-28 16:29:54 · 1514 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 industrial_robot_client 分析理解(1)
从之前industrial_robot_client的概述中,可以理解一些industrial_robot_client要实现的功能,从这里开始,就要正式开始分析并理解industrial_robot_client要实现的功能以及如何进行实现的,为之后的上层应用夯实基础。UTILSisWithinRange()mapInsert()toMap()isWithinRange()i...原创 2018-02-28 16:35:08 · 1480 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 industrial_robot_client 分析理解(2)
ROBOT_STATE_INTERFACEJOINT_TRAJECTORY_INTERFACE在之前的ROS-Industrial 之 industrial_robot_client 分析理解(1)中分析过client包提供的共用的函数,还有将机器人的状态信息与关节信息转换到ROS进行发布的两个类,这里着重理解读取机器人状态信息的接口。ROBOT_STATE_INTERF...原创 2018-02-28 16:37:25 · 881 阅读 · 2 评论 -
ROS-Industrial 之 industrial_robot_client 分析理解(3)
经过前面(1)和(2)的理解与讨论,此篇文章对ROS向机器人控制器的数据下载相关文件进行说明。JOINT_TRAJECTORY_STREAMERJOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADERJOINT_TRAJTORY_ACTIONJOINT_TRAJECTORY_STREAMER#ifndef JOINT_TRAJECTORY_STREAMER_H...原创 2018-02-28 16:40:10 · 995 阅读 · 7 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析四
在之前的文章中已经看过simple_message协议的头部信息封装类与关节数据封装类,同时也涉及到了反馈的关节数据,但是对于机器人的状态信息还没有涉及,此篇中将着重分析机器人的状态类,同时将一些相对简单的类也放在这里。目录目录robot_statuscomms_fault_handlertyped_messagerobot_status先来看一下记录反映机原创 2018-01-17 10:40:13 · 693 阅读 · 1 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析三
目录目录joint_datajoint_traj_ptjoint_traj_pt_fulljoint_trajjoint_feedbackjoint_data在ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析二中,已经分析理解了对字节数据的操纵、对协议头部Header部分的相关消息定义以及如何对消息的头信息进行编码与解码,而在这篇原创 2018-01-15 17:18:24 · 770 阅读 · 1 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析二
目录目录byte_arraysimple_serializesimple_messagebyte_arrayByteArray类封装了simple_message对字节数组进行处理的方法,这些方法可以从前端和后端向字节数组加载与卸载不同类型的数据,充当对原始数据的接口定义,ByteArray主要用于处理socket通信的交互信息。以下为类的声明:#i原创 2018-01-12 15:27:28 · 720 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 ABB_Driver ——ROS Server(1/3)
为了研究ABB机器人与ROS的交互控制,最近和ABB的机器人还有ROS-Industrial杠上了,之前把ROSLAUNCH的.launch/XML文件的语法格式弄清楚了,现在搞abb_driver的东西!ABB_Driver是ROS-Industrial的一部分,而其中的ABB ROS Server是其中最重要的组成部分之一,其是用ABB自己开发的机器人编程语言RAPID编写的.原创 2017-12-22 10:48:03 · 2642 阅读 · 4 评论 -
ROS-Industrial 之 ABB_Driver ——ROS Server(3/3)
经过前面的两篇文章,已经对ABB_Driver中的ROS Server的数据类型与Socket的相关功能牢记于心,总的来说之前分析的四类功能程序文件的同一目的就是确保通信通道的畅通,并能及时的接收与传送消息,接下来这篇文章分析的程序文件则是对机器人的直接控制,所以会有许多与机器人示教编程中所接触的相同的数据类型与程序代码。原创 2017-12-25 19:06:31 · 1087 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message Overview
目录目录概述协议Protocol消息结构Message Structure键入消息Typed Messages1 关节位置流接口Joint Position Streaming Interface11 Joint Commands Motion12 关节反馈Joint Feedback2 关节消息Joint Message3 关节轨迹点消息Joint Traje原创 2018-01-09 11:04:46 · 1188 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial Overview
这里写这个ROS-Industrial Overview的目的是对前面文章中一直说的ROS-Industrial进行一下补充说明,同时明确之后的工作路线,在这里写下我做这些的目的:记录将ABB Yumi机器人和ROS联合在一起,然后进行与智能相关的物理实验。一是用来鞭策自己,二是明确之后的方向。目录目录ROS-Industrial高层架构架构理解路线RO原创 2018-01-08 10:14:53 · 1621 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 ABB_Driver ——ROS Server(总结)
目录目录逻辑联系文件内容1 ROS_common2 ROS_messages3 ROS_socket4 ROS_stateServer5 ROS_motionServer6 ROS_motion调用关系1 状态服务调用关系2 控制服务调用关系后续逻辑联系经过几天的时间,对不同的ROS Server的RAPID程序已经搞懂了每个文件的功原创 2017-12-28 09:12:56 · 1687 阅读 · 1 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析一
在之前的文章ROS-Industrial 之 simple_message Overview中,大体了解了simple_message相关的内容,从这里开始就要对simple_message的实现进行分析与理解,从而完整的掌握ROS-Industrial架构的第二次架构,为之后的ROS-I Interface Layer奠定坚实的基础。在这篇文章中会按照文件间的包含次序对代码进行分析与理解。目原创 2018-01-12 11:06:06 · 979 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial 之 simple_message 实现分析八
目录目录simple_sockettcp_sockettcp_clienttcp_serverudp_socketudp_clientudp_serversimple_socket命名空间simple_socket中枚举了标准的通信端口信息,此类是对industrial::smpl_msg_connection::SmplMsgConnection类原创 2018-01-22 13:46:47 · 528 阅读 · 0 评论 -
ROS-Industrial Robot Driver Specification
为了更明确的了解ROS-I,特把Robot Driver Specification详细阅读了一下,在这里记录下一些要点。Robot Driver Specification为ROS节点功能提供指导以提高跨平台兼容性。所有为工业机器人控制器提供接口的ros节点都应该遵守此规范。初衷Motivation操作Operation初始化Initialization通信Communicati原创 2018-01-22 14:50:06 · 551 阅读 · 1 评论 -
ROS-Industrial 之 ABB_Driver ——ROS Server(2/3)
前面的ROS-Industrial 之 ABB_Driver——ROS Server (1/3)对ABB_Driver中的ROS Server部分中的ROS_common和ROS_messages两个功能文件进行了分析与学习,现在继续分析接下来的内容,最终的目的就是彻底搞清楚ROS Server里到底是如何实现ROS与机器人控制器的交互控制的,借鉴ABB的经验实现最终目的。原创 2017-12-23 15:34:18 · 1039 阅读 · 0 评论