2.5.3结构可控性的判断及控制方案的选择
能控性
如果在一个有限的时间间隔内,可以用幅值没有限制的输入作用,使偏离系统平衡状态的某个初始状态回复到平衡状态,就称这个初始状态是能控的。
对于线性定常系统
其可控的充要条件是系统的能控性矩阵满秩,其中能控性矩阵为
这是定量的。
结构可控性则不然。结构可控性不涉及定量刻画,只涉及逻辑关系。所以也就不能对其可控性的强弱进行断言。
结构可控性
结构化系统(A、B)结构可控是指:存在一组数值
使得可控。
举个例子,若
则有
这就叫结构不可控,因为不论叉是多少,矩阵都不能满秩了。
反过来说,只要有一组值可控了,那就叫结构可控。