组合导航最优综合与滤波方法 -- 《组合导航原理与应用(西北工业大学出版社)》读书笔记（3）

组合导航最优综合与滤波方法

     惯性导航的主要缺点是定位误差随着时间积累，因而难以长时间的独立工作，解决这一问题的途径主要有两种：提高惯导系统的本身精度，另一种是采用组合导航技术。提高INS精度，依靠新材料、新工艺，提高惯性传感器的精度，这需要花费很大的人力和物力，且惯性传感器精度的提高是有限的。而组合导航利用两个或多个导航和测量系统的互补特性，在现有传感器的基础上，利用导航误差不随着时间积累的外部参考信息源，定期或不定期地对惯导系统进行综合校正和对惯性传感器的误差进行补偿，以产生一个比任何一个独立工作的分系统性能更好的集成系统。组合导航主要通过算法和软件来提高导航精度。实践证明，组合导航技术是提高惯导系统性能的有效方法。

1 基本原理

      组合导航系统是一个典型的多传感器测量系统，在多传感器测量系统中，可以直接采用外部测量值以确定方式修正导航变量。但直接采用外部测量值修正导航变量，存在诸多问题，甚至会引起严重的误差。而使用最优估计理论 最优地使用外部测量值和导航系统所提供的结果，可以获得比只有外部测量值或导航系统时更好的精度。因此在多传感器测量系统中，多采用最优滤波方法将不同的传感器的测量信息和航行体的动力学知识进行综合处进行状态估计和校正，可在初始位置存在不确定的条件下，从含有测量噪声和误差的多传感器测量数据中，为航行体提供“最好”的位置、速度等状态信息。为了与经典的回路控制方法和其他确定性修正方法相区别，通常将采用滤波和估计技术的组合导航称为最优组合导航。     组合导航是一个典型的最优滤波问题。

     最优组合导航的基本原理是利用两种或两种以上的具有互补误差特性的独立信息源或非相似导航系统，对同一导航信息做测量并解算以形成量测量，以其中一个系统作为主系统，利用滤波算法估计该系统的各种误差(状态误差)，再用状态误差的估值去校正系统状态值，以使组合导航系统的性能比其中任何一个独立的子系统都更优秀，从而达到综合的目的。

     典型的互补误差特性通常是指信息源分别具有短时间内精度高，长时间内精度稳定的特点。这样，利用两类测量信息的差推算前者误差的修正值，实现利用后者数据限制前者数据长时间漂移的目的。

     应用最优滤波实现组合导航的主要非硬件任务包括两个方面：一是建立系统模型，即建立系统输入量和被估计量之间关系的数学描述；二是实现所需要的性能，包括选择具体滤波准则(算法)，根据参与组合的导航子系统，建立合理的组合导航计算和数据处理流程，进行导航参数、系统状态和目标信息等的估计，结合各种系统的优点，提高航行体的导航性能。

2 滤波方法和算法