windows编译g2o图优化框架(vs2010)

windows编译g2o图优化框架(vs2010)

所需工具：

• g2o源代码 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
• cmake http://www.cmake.org/
• Eigen http://eigen.tuxfamily.org
• suitesparse(可选) http://www.cise.ufl.edu/research/sparse/SuiteSparse/
• Qt http://qt.nokia.com/
• libQGLViewer http://libqglviewer.com/

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安装步骤

• 安装Eigen
• 安装Qt
• 编译libQGLViewer
• cmake编译g2o
• vs生成g2o

编译libQGLViewer

1、安装好qt后，下载libQGLViewer，vs里打开qt工程“libQGLViewer-2.6.3.pro”。
2、生成-生成QGLViewer。
3、Debug模式和Release模式，分别生成QGLViewer2.lib、QGLViewer2.dll和QGLViewerd2.lib、QGLViewerd2.dll
4、将QGLViewer2.dll和QGLViewerd2.dll复制到C:\Windows\System32和C:\Windows\SysWOW64下

cmake编译g2o

• cmake
  source code：D:/g2o
  build the binaries：D:/g2o/build
  编译器选择VS2010
• configure
  G2O_EIGEN3_INCLUDE：C:/Program Files (x86)/Eigen/include
  QGLVIEWER_INCLUDE_DIR：D:/libQGLViewer/QGLViewer
  QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG：D:/libQGLViewer/QGLViewer/QGLViewerd2.lib
  QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE：D:/libQGLViewer/QGLViewer/QGLViewer2.lib
  QT_QMAKE_EXECUTABLE：C:/Qt/Qt5.5.0/5.5/msvc2010/bin/qmake.exe
• generate

• build
  在build文件夹中打开g2o.sln，首先All_build（Debug/Release），然后Install（Debug/Release），结束后在bin文件下看到lib、dll、exe文件

• 环境变量
  在path中添加dll的文件夹路径D:\g2o\bin\Debug

• 注意
  （1）把D:\g2o\build\g2o\config.h拷贝到D:\g2o\g2o\下，不然vs中提示找不到config.h
  （2）把D:\g2o\EXTERNAL\csparse\cs.h 和 cs_api.h拷贝到D:\g2o\g2o\solvers\csparse\里，打开本文件夹下的csparse_helper.h文件，把#include<>改成#include“cs.h”
  （3）右键vs工程，属性，C/C++，预处理器 中加上 _WINDOWS

参考：http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51245143