本文详细介绍了如何在Windows 10系统下，使用Visual Studio 2015编译配置G2O库，包括其依赖的SuiteSparse（含CHOLMOD）、Eigen和QGLViewer。首先，通过CMake配置并编译SuiteSparse，设置SUITESPARSE_INSTALL_PREFIX，并将相关库添加到环境变量。接着，编译Eigen，同样使用CMake并设置安装目录。然后，编译QGLViewer，可以从官网下载源码，用Qt Creator或VS打开并编译，将生成的dll路径添加到环境变量。最后，配置G2O，指定相关依赖库的路径，解决编译过程中遇到的updateGL错误，完成G2O的编译和安装。
1.编译SuiteSparse
下载suitesparse-metis-for-windows，最新的版本为1.40，添加了对CUDA的支持，对应的SuiteSparse库的版本为5.1.2，SuiteSparse中包含了CHOLMOD库，因此我们需要首先编译SuiteSparse。
- 打开CMake配置工程，指定源码目录和工程构建目录，修改SUITESPARSE_INSTALL_PREFIX为自己的安装目录；例如：D:/3rdParty/suitesparse_1_40。依次点击Configure->Generate，生成VS工程。
注意：VS2015编译1.31版本的SuiteSparse需要修改metis/GKlib/gk_arch.h文件，修改为：
#ifdef __MSC__
/* MSC does not have rint() function */
#if
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