百度Apollo源码学习之阿波罗1.5介绍

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原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29721690

本文是自我学习过程记录，感谢李科男大神分享．

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17年7月5号

陆奇在『百度AI开发者大会』上宣布开源apollo1.0,当时只有完事的框架和自定位、控制等各循迹的功能。

阿波罗1.0：
Apollo 1.0(也称为自动GPS航点跟踪)可在封闭的场地(例如测试跑道或停车场)中工作。必须进行此安装，以确保Apollo与您的车辆完美配合。下图列出了Apollo 1.0中的各个模块。

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对于设置：

• 硬件：

  • 工业PC(IPC)

  • 全球定位系统(GPS)

  • 惯性测量单元(IMU)

  • 控制器局域网(CAN)卡

  • 硬盘

  • GPS天线

  • GPS接收器

• 软件：

  • Apollo Linux内核(基于Linux内核4.4.32)

17年9月20日

“Apollo Meetup”Apollo1.5开放技术发布会上，智能驾驶事业群组总经理李震宇宣布Apollo1.5正式对业界开放，包含障碍物感知、决策规划、云端仿真、高精地图服务、端到端的深度学习(End-to-End)等五大核心开放能力，并支持昼夜定车道自动驾驶。

阿波罗1.5：
Apollo 1.5适用于固定车道巡航。通过添加LiDAR，具有该版本的车辆现在可以更好地感知周围环境，并且可以更好地绘制其当前位置并规划其轨迹，从而在车道上进行更安全的操纵。请注意，以黄色突出显示的模块是1.5版的添加或升级。

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对于设置：

• 1.0版中提到的所有要求

硬件：

• 测光测距系统(LiDAR)

• 华硕GTX1080 GPU-A8G-游戏GPU卡

软件：

• Nvidia GPU驱动程序

对应的技术介绍

障碍物感知和决策规划能力：基于障碍物感知和决策规划能力，车辆能够实现不分昼夜的精准障碍物识别，通过深度神经网络精准预测行驶路径，并最终做出最优的驾驶决策。

云端仿真：Apollo仿真平台是业内唯一开放的、内置高精地图的、为自动驾驶量身打造的仿真平台。它拥有海量真实的中国交通场景数据，基于大规模云端计算容量，能够打造日行百万公里的虚拟运行能力。

高精地图服务：Apollo高精地图则被称为“最懂自动驾驶”的高精地图，是自动驾驶的基础，具备精细化程度最高、生产效率最高、覆盖面最广的优势。

端到端的深度学习(End-to-End)：计划于年底开放的端到端的深度学习，在当天宣布提前开放，跑赢时间表。

如果说Apollo1.0只是一个比较简单笨拙的循迹的话，Apollo1.5相对来说就可以说是一个完整的包含感知、预测、决策、规划自动驾系统了。

Apollo生态圈

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1. Apollo 基金「双百计划」，早在 7 月 5 日，百度 AI 开发者大会上，百度宣布与长江产业基金会成立 Apollo 基金。目前，Apollo 基金首期 20 亿资金已到位，已完成多起投资。未来三年，Apollo 基金生态将投资 100 亿，同时实现 100+个项目的投资。

2. 独一无二的自动驾驶数据标注服务，Apollo 平台提供数据标注服务，将大大提升研发效率，支持自动驾驶车 2D、3D、高精地图等 20+种标注场景，为百度无人车及行业知名客户提供数据标注服务。

3. Udacity 成为 Apollo 合作伙伴：双方将联合开发课程，举办竞赛，选拔优秀人才。

4. Apollo&ROS：双方将推动 ROS community 和 Apollo 生态的深入合作。

5. 百度携手 CSDN 和极客邦共建开发者社区，举办技术沙龙、制作自动驾驶公开课，早期众测 Apollo 开放代码等等。

参考

【Apollo】百度Apollo开源背景及开源规划百度gitee