slam流程的伪代码

该伪代码来自于高博的博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html

把这两者合(关键帧、回环检测）在一起，就得到了我们slam程序的基本流程。以下为伪码：

　　小萝卜：slam流程都是这样的吗？

　　师兄：大体上如此，也可以作一些更改。例如在线跑的话呢，可以定时进行一次优化与拼图。或者，在成功检测到回环时，同时检测这两个帧附近的帧，那样得到的边就更多啦。再有呢，如果要做实用的程序，还要考虑机器人如何运动，如果跟丢了怎么进行恢复等一些实际的问题呢。