关于STM32 浮点运算单元

今天用STM32调试GY-86，调试了好久，，，

老是进入HardFault ， 我是用keil MDK的，查看Peripheral->Fault Reports，看到NOCP被置位，查看了相关文档，说是the processor has attempted to access a coprocessor.

就是使用协处理器，调试跟踪了好久，有时是printf函数后进入 HardFault_Handles的，但删除printf之后还是有问题。。。。瞬间泪奔。

百度谷歌找不到答案，Options for Target里，不使用Floating Point Unit，就好了，，，，，，真是无解了，M4不是有浮点运算单元的吗？怎么还出错

额，好像发现问题了，MDK虽然启用了FPU，但是system_stm32f4xx.c里面的系统初始化却没有相应设置(网上说的)。。。。