python使用opencv实现相机外参标定

一、背景介绍

        我们在根据相机拍摄的图像，计算世界坐标，指引机器人执行各种操作。前提是需要知道相机的内外参数，这篇文章主要是讲解python使用opencv实现相机外参标定的代码，如果想了解更详细的原理，可以参考其他的文章。

二、标定工具

1、棋盘格标定板，标定板的尺寸根据具体情况来定，推荐标定板在线生成网站：Camera Calibration Pattern Generator – calib.io，在这个网站设置好标定板的参数，左侧会自动生成相应的标定板，可以下载保存成PDF，自己可以打印（1:1），也可以将此文件发送给标定版制作的人。

2、因为要求取相机当前姿态，即旋转和平移向量，所以相机位置是固定的，标定板也固定在一个位置，且能出现在相机的视野范围内。一旦相机或标定板移动，就需要重新标定。

三、详细代码

1、主要用到的函数：

（1）retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(obj_points, img_points, mat_inter, coff_dis)

• 函数功能：相机根据找到的标定板像素角点和真实坐标值以及相机的内参，得到相机当前姿态下的旋转和平移向量，分别为rvec、tvec;
• 参数介绍：

        obj_points：标定板角点的世界坐标，左上角的角点为[0,0]；

        img_points：检测到的标定板角点，是像素点（只需要一张带有标定板的图片）；

        mat_inter：相机内参；

        coff_dis：相机的畸变系数，与mat_inter都是可以在相机标定内参时获取到。

2、执行过程：

（1）固定相机和标定版，确保相机视野范围内能看到完整的标定板，执行1的函数，得到相机的姿态数据；

（2）可以根据计算出来的外参，再经过重投影，计算误差。

3、代码

相机内参标定可参考：https://download.csdn.net/download/u012803927/88251638

本链接详细代码可参考： https://download.csdn.net/download/u012803927/88251967