python使用opencv实现相机内参标定

 一、背景介绍

        我们在根据相机拍摄的图像，计算世界坐标，指引机器人执行各种操作。前提是需要知道相机的内外参数，这篇文章主要是讲解python使用opencv实现相机内参标定的代码，如果想了解更详细的原理，可以参考其他的文章。

二、标定工具

1、棋盘格标定板，标定板的尺寸根据具体情况来定，推荐标定板在线生成网站：Camera Calibration Pattern Generator – calib.io，在这个网站设置好标定板的参数，左侧会自动生成相应的标定板，可以下载保存成PDF，自己可以打印（1：1），也可以将此文件发送给标定版制作的人。

 2、相机。

三、详细代码

1、主要用到的函数：

（1）ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (row_num, col_num), None)

• 函数功能：根据相机拍到的标定板画面，找到标定板的角点，存入corners，ret是找到角点的flag
• 参数介绍：

        gray：相机采集到的灰度图像；

        row_num：标定板行角点数；

        col_num：标定板列角点数；

（2）ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, size, None, None)

• 函数功能：根据多张标定板图片找到的多组标定版角点，进行标定, mtx:内参数矩阵，dist：畸变系数，rvecs:旋转向量，tves：平移向量
• 参数介绍：

        obj_points：多组标定版角点的世界坐标，左上角的角点为[0,0]；

        img_points：检测到的多组标定板角点，是像素点；

        size：灰度图像的h，w。

2、执行过程：

（1）通过调整相机或者标定版，采集多种姿态的数据（一般会让标定板出现在相机的各个位置，同时带有旋转、倾斜的变化，这样会让标定更加精确），执行1的函数，得到多组corners数据；

（2）执行1的函数，得到最终的相机内参，包括mtx:内参数矩阵，dist：畸变系数，rvecs:旋转向量，tves：平移向量。

3、代码

需要具体详细的代码，可以去本人资源链接下载https://download.csdn.net/download/u012803927/88251638