DSP代码生成——异步电机每隔固定圈数会抖动一下、转速与转矩电流一起变大、失控

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异步电机每隔固定圈数会抖动一下

做实验的时候（跑矢量控制）发现，异步电机每隔固定圈数会抖动一下，但是程序什么的都是对的。

刚好我保存了之前的版本（会抖动的版本）。

会抖动的版本，转速的代码生成程序是这样子的（如下图）：

不会抖动的版本（对的，这个问题我已经解决了，只是在这里记录一下）是这样的（如下）：

大体上相同是吧，没错，这两张图基本一样，只是将tmpg（data store memory）这个模块省略了，直接用线连接，然后问题就解决了。

可以看一下原来有问题的时候，tmpg、qposcnt、qdf这几个信号是什么样子的吧（如下图，不要看图上红色的字，不对的）：

第一个是qposcnt信号、第二个是tmpg信号（tmpg=qposcnt（k）-qposcnt(k-1)）、第三个是qdf信号。

第一个波形图是我将计数器最大值设置成了80000，并且是达到最大值复位模式，所以，在每次达到最大值复位的时候，如果不在程序中做保护，就会出现qposcnt（k）=100、qposcnt(k-1)=79000（数字随便给的，大致是这么个意思）这样的情况，导致tmpg为-70000多，这个时候去算转速肯定是算不准的，所以，我有保护的，就是这个部分（如下图）：

qposcnt这个值总会加到最大值然后复位，所以这个保护部分的意思就是：

你正转的时候，这个时候如果tmpg的值如果不大于-70000（出现了达到最大值然后复位的情况，正常情况不可能不大于-70000），就给它补充一个80000。同理，你反转（qdf是0还是1你自己可以选，这个无所谓的）的时候，如果tmpg的值如果大于70000，就给它减去一个80000。很清楚叭，不清楚多看看。至于为什么要用70000，你用个75000也行。

回到前面那个问题，我之前的版本也是这样写的，只不过用的是data store memory模块，不是直接连线，为什么就会出现好像是保护没做好的这种情况呢。

我可能和data store memory模块有read和write两个部分有关，

大概是程序执行的时候先执行了磁链角度计算模块（在PWM中断里面），且在执行这个模块之前，QEP中断服务函数中的转速计算函数已经执行到算出tmpg了但是还没执行到保护这一块，所以就将没有被保护过的tmpg数值用去计算磁链角度，所以表现出来的样子就是电机每隔10圈左右会抽动一下。

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然后还有一个问题：

转速与转矩电流一起变大

这个问题之前还有一个小问题是：程序一启动，电机就失控（这个问题的原因有太多种了，大多都和相序、正反转等有关系）

这里就是我将qdf这个东西正方向选反了，导致，我给它100rpm的转速指令，它也按照转速环的设定给了一个正的isq给定值，按照电流环的设定给了一个正的usq给定值，按道理这个时候，SVP算出IGBT的通断时间，执行之后就会让转速增加。

但是由于我正方向选反了，导致这个时候算出来的rpm值是朝着反方向增大的（负值），这个情况被转速环和电流环看见了，这还得了？ 转速环和电流环直接加大转矩电流和转矩电压的输出，试图挽回反方向远走的rpm，但是越挽回走的越快。

这个时候我发现了这个现象，但是没察觉到是正方向选择错了的缘故造成的，我以为，既然rpm是负的，我将rpm的系数（speed_base）也变成负的不就挽回rpm(使rpm为正)了吗，但是我做了之后就出现了：转速与转矩电流一起变大这个问题。