点云处理
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我是瓦力
GUI界面可视化、图像处理;3D感知:点云处理
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直通滤波-PassThrough Filter-原理-代码实现
对坐标轴上的上下限进行约束,选取其中符合范围的点云区域使用场景:去除噪声点,关注特定区域,减小计算量。原创 2024-09-21 21:34:53 · 850 阅读 · 0 评论 -
球形包围框-Bounding Sphere-原理-代码实现
Welzl算法是一种递归算法,用于在期望线性时间内找到一组点的最小包围球。其基本思想是随机化点的顺序,然后递归地处理每个点,决定是否需要将其包含在当前的边界集(即确定球体)的情况下更新最小包围球。算法的核心思想是:我们逐个考虑每个点,看是否需要将它包含在球面上。如果一个点已经在当前的最小球内,我们就不需要改变球;如果不在,我们就需要重新计算球,使得这个点在新球的表面上。原创 2024-09-21 08:33:32 · 494 阅读 · 0 评论 -
圆柱包围框-Bounding Cylinder-原理-代码实现
使用一个圆柱体包围点云的所有点,通常用于长柱状物体。原创 2024-09-21 08:32:45 · 385 阅读 · 0 评论 -
ConvexHull-凸包-原理-代码实现
Andrew’s Monotone Chain 算法是一种更高效的凸包算法,其时间复杂度为 O(n log n)。该算法首先将所有点按 x 坐标排序,然后分别构建下凸包和上凸包,最后合并两者。在三维点云处理中,我们在使用算法一般会利用别人高效实现的方式,这里使用open3d库实现凸包算法。为了方便理解,我们现已二维数据进行测试。原创 2024-09-20 17:47:40 · 889 阅读 · 0 评论 -
OBB-最小外接矩形包围框-原理-代码实现
定义:OBB是相对于物体方向对齐的包围盒,不再局限于坐标轴对齐,因此包围点云时更加紧密。优点:能够更好地贴合物体形状,减少空白区域。缺点:计算较为复杂,需要计算物体的主方向,进行旋转和缩放变换。原创 2024-09-20 10:57:46 · 533 阅读 · 0 评论 -
AABB-轴对齐包围框-原理-代码实现
我们先简单了解些轴对齐包围框(AABB)方法定义:轴对齐包围框是沿着坐标轴方向的长方体,包围点云的所有点。优点:计算简单,只需要找到点云的最小和最大坐标值,然后构建长方体。缺点:对于倾斜或旋转的物体,AABB往往不能紧密包围,容易出现较多的空白区域。后面我将从算法原理中讲解,使用np实现AABB方法。后面我在实际中使用豆荚为例子,使用open3d库来使用AABB方法,因为open3d内置封装好AABB方法可以直接使用。原创 2024-09-20 09:34:46 · 496 阅读 · 0 评论