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文章平均质量分 80
huawwenwnewn
这个作者很懒,什么都没留下…
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差速驱动机器人的里程计信息计算(一)
最近做一个机器人采用差速驱动的原理,故总结一下关于差速驱动相关计算。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿,其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度,是两相邻时刻移动机器航向角(朝向角head)的变化量。Ldist(Vl*△t)表示左轮移动距离,Rdist(Vr*△t)代表右轮移动的距离,d是右轮比左轮多走的距离,是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...原创 2018-06-23 22:45:16 · 18918 阅读 · 3 评论 -
在ROS中发布IMU数据
本文主要是来发布sensor_msgs/Imu类型的消息,其中IMu的数据为虚拟的。1.在自己的工作空间中创建ros程序包 (这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy)catkin_create_pkg IMU_publish std_msgs rospy roscpp进入创建的程序包可以看到一下文件或文件夹 CMakeLists.txt include pack...原创 2018-07-03 23:28:54 · 22223 阅读 · 6 评论 -
张正友相机标定Opencv实现程序(ubuntu下)
相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。相机标定的输出:摄像机的内参、外参系数流程:1. 准备标定图片(D435可以利用程序保存所得到的图片)2. 对每...原创 2018-07-14 21:51:17 · 3428 阅读 · 12 评论