张正友相机标定Opencv实现程序（ｕｂｕｎｔｕ下）

相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。

相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。

相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数

流程：

1. 准备标定图片（Ｄ４３５可以利用程序保存所得到的图片）

2. 对每一张标定图片，提取角点信息

3. 对每一张标定图片，进一步提取亚像素角点信息

4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点（非必须，仅为了显示）

5. 相机标定

主要是程序在Ｌｉｎｕｘ下的运行。

1. 建立文件夹　cameraCalibration         
     mkdir cameraCalibration
2.  cd ./cameraCalibration

3. （１）建立文件夹　iamge 保存标定所需的图片
　　　　　　　　ｓｒｃ　保存程序
　　（２）创建文件　　Cmakelists.txt
    　　　并写入
　　　　　CMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 )
　　　　　PROJECT( calibration )
        SET(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
　　　　　SET( CMAKE_BUILD_TYPE Debug  )
　　　　　SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
　　　　　SET(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
　　　　　INCLUDE_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include )
　　　　　LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
　　　　　ADD_SUBDIRECTORY( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src )

　现在cameraCalibration文件夹内应该有　ｉｍａｇｅ　　ｓｒｃ   ＣｍａｋｅＬｉｓｔｓ.ｔｘｔ

３．在ｓｒｃ文件夹内创建

1).calibration.cpp

#include <iostream>
#include <sstream>
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <fstream>

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc