差速驱动机器人的里程计信息计算（一）

最新推荐文章于 2025-03-05 14:17:24 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 差速驱动机器人 里程计
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本文链接：https://blog.csdn.net/u012926144/article/details/80787175
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本文介绍了差速驱动机器人在两个相邻时刻的位姿变化计算，包括左右轮移动距离、机器人圆弧运动半径的确定，以及基于此的机器人位移和圆弧半径的近似公式。通过几何关系和角速度与线速度的关系，得到机器人位移的数学表达式，为里程计计算提供基础。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最近做一个机器人采用差速驱动的原理，故总结一下关于差速驱动相关计算。

下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径



移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均

     

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差速驱动机器人的车轮里程计模型
gongdiwudu的专栏
07-26 7459
​ 车轮测程法是指使用旋转编码器（即连接到车轮电机以测量旋转的传感器）的测程法（即估计运动和位置）。这是轮式机器人和自动驾驶汽车定位的有用技术。在本文中，我们将通过探索差速驱动机器人的车轮里程计模型来深入研究车轮里程计。
二轮差速运动模型速度解算及里程计计算（附代码）
weixin_39506839的博客
10-13 2556
车辆控制中心速度；：左侧车轮速度；：右侧车轮速度；：车辆转弯半径；：车辆轮间距；：车辆旋转中心；：左侧车轮旋转半径；：右侧车轮旋转半径；
Diff_Drive_Platform：使用EKFUKF实现模拟差分驱动平台，以实现更好的里程计精度。 [ROS]
02-16
Diff_Drive_Platform
10个程序员必逛的网站
ewii12567的博客
03-05 715
相信各位小伙伴都会经常在网上查找学习资料和经验贴，但是光靠搜索引擎，有时候费时费力，效果还不好。下面为大家整理了10个程序员经常会用到的网站，一起来看看吧！1、B站B站原本定位是一个二次元动漫类的网站，经过多年的发展，逐渐成为一个学习类网站。基本上你需要的教程，这个网站上都能找得到。而且有弹幕交流，会有一种在学校学习的氛围，也被网友戏称B站大学。2、GitHubGithub是全球最大的社交编程及代码托管网站，上面有很多优秀的开源项目给大家学习。你也可以在这里搭建个人网站，写博客。
ROS机器人里程计
weixin_42301918的博客
09-10 516
ROS机器人里程计
差速轮由轮子解算里程计
weixin_42454034的博客
01-16 1862
void get_odom(struct Odom* odom, float* motor_dis, unsigned long interval) { float dxy_ave = (motor_dis[0] + motor_dis[1]) / 2.0; float dth = (-motor_dis[0] + motor_dis[1]) / (2* body_radius); float v...
差速轮里程计原理
w111155855的博客
08-04 586
基本概念基本概念差速轮里程计是一种用于移动机器人定位和导航的传感器系统，它通过测量机器人车轮的旋转来估算机器人的运动状态。差速驱动指的是机器人中至少有两个独立驱动的车轮，这两个车轮可以独立控制速度。核心组件编码器：光电编码器、磁编码器或霍尔效应传感器等，安装在机器人车轮的轴上，用于精确检测车轮每转过一定角度时产生的脉冲信号。这些脉冲信号是计算车轮转速和位移的基础。车轮参数：包括车轮的半径(R)和两个车轮之间的轴距(L)，这些参数对于计算位移和角速度至关重要。工作原理。
机器人运动学——轮速里程计（SLAM）
主要学习关于图像处理和SLAM领域
02-01 3713
在SLAM中不仅仅只使用视觉和雷达等传感器，小车本身通过编码器计算出小车速度也可以得到小车的位置我们称为轮速里程计。
基于双轮差速机器人的轮式里程计设计与实现.pdf
08-14
通过编码器测量的转速与PID控制器的结合，可以有效提升轮式机器人里程计算的准确性。 6. 双轮差速机器人的机械结构设计： 在双轮差速机器人的设计中，机械结构的稳定性对于保证系统正常工作至关重要。机械结构设计...
四轮差速机器人STM32底层源码与ROS高精度导航算法：融合IMU与里程计实现定点与自主导航
最新发布
05-09
ROS端则涉及gmapping、cartographer建图算法和move_base导航算法的具体配置，通过拓展卡尔曼滤波(EKF)融合IMU与里程计数据，实现高精度定位、定点导航和自主导航。整个系统已通过实机测试，验证了其实用性和可靠性。...
两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算2018-11-03 by wsc
11-03
详细分析了两轮差速底盘的运动控制原理，通俗易懂。并多角度介绍了里程计解算的方式
里程计解算
jcj的博客
12-22 1210
1.两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算解算
STM32 双轮差速里程计计算
01-15 2757
STM32 双轮差速里程计计算 ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 表示每米距离需要的脉冲数目，参考电机里程计属性设置 #define ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 1320 //通常11线 #define ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 1560 //通常13线 R_param 表示两个轮子分别到双轮中心的距离 leftcnt/ rightcnt 表示左轮在固定时间脉冲计数值，前进为正数，后退为负数。 /* ...
轮式移动机器人里程计分析
3D视觉工坊
04-19 1054
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达来源丨混沌无形编辑丨3D视觉工坊点击进入—>3D视觉工坊学习交流群摘要：本文主要分析轮式移动机器人的通用里程计模型，并以两轮差速驱动机器人的里程计计算为案例，给出简化后的两轮差速驱动机器人里程计模型。01引言里程计是机器人导航系统中非常重要的一环，那么何为里程计？里程计，可简单理解为记录机器人在一段时间内的运动状态，是基于时间戳的数据帧，...
【移动机器人】轮式里程计原理
weixin_42301220的博客
06-01 3218
机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演，从而得到机器人的轨迹。
关于二轮差速小车轮速计算和里程计计算
Studying……
08-28 2097
local_costmap: global_frame: odom_combined # robot_base_frame这个通常不是/ base link就是/ base_ footprint对于TurtleBot应设为/ base_footprint robot_base_frame: /base_footprint update_frequency: 3.0 publish_frequency: 1.0 # 这个参数和下一个参数通常会设为相反的值。全局地图通常是静态的,因此我们通常会把这个参数设为tr
里程计模型 (两轮差速运动模型)
m0_60346726的博客
06-02 718
里程计模型 (两轮差速运动模型)
【机器人学习】移动机器人里程计学习记录
Q小鑫
04-20 774
最近在看移动机器人的里程计，因此记录下相关知识以及公式的推导过程~ 我们都知道移动机器人在行驶过程当中，需要里程计来获取自身的位姿，而通常里程计的数据获取由编码器的脉冲值换算得到。 换算公式： r：小车轮子半径 x：编码器的采集值 注：STM32编码器功能只有高级定时器TIM1、TIM8以及通用定时器TIM2~TIM5，而且只能用CH1和CH2通道，如果你用了别的通道是不能获取到编码值的！！血和泪的教训！ N：编码器的总脉冲，一圈的脉冲数×减速比 注：我的是一圈脉冲数为11个脉冲，减速
差速模型 里程计算公式 c++
09-04
差速模型是一种用来计算车辆或者机器人在不同地形上行驶距离的数学模型。它假设车辆是由两个或多个驱动轮构成，每个驱动轮都有自己的速度。通过测量这些速度，可以推导出车辆实际行驶的距离。 差速模型中的里程计算公式c表示车辆在不同地形上的转向系数。在直线行驶时，c的值为1，表示两个驱动轮的速度相同，车辆按照直线行驶。而在转弯时，c的值小于1，表示两个驱动轮的速度不同，车辆会按照一定的弧线路径行驶。 里程计算公式c实际上是根据车轮的转速和转向角度计算得出的。在差速模型中，每个驱动轮的转速决定了车辆在直线上的行驶速度，而转向角度决定了车辆行驶的路径。通过将这两个因素结合起来，可以计算出车辆在不同地形上行驶的里程。 需要注意的是，里程计算公式c是一个理想化的模型，它假设车辆的每个驱动轮都能准确地按照设定的速度行驶，并且没有滑动或漂移。在实际应用中，由于地面条件、车辆负载以及驱动轮的磨损等原因，实际行驶的里程可能会有一定的误差。 综上所述，差速模型里程计算公式c是一个用来计算车辆在不同地形上行驶距离的数学公式，通过测量驱动轮的转速和转向角度，可以推导出车辆实际行驶的里程。
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