D435利用depthimage_to_laserscan将深度转为为激光图像

最新推荐文章于 2024-04-30 09:42:21 发布
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分类专栏： 深度相机 文章标签： Ｄ４３５ depthimage_to_laserscan
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版权

１．安装depthimage_to_laserscan包（下载源码到自己的工作空间catkinmake编译）　　

　　cd ~/catkin_ws/src  （将源码复制到这个目录下）
　　cd ..
　　catkin_make
２．

运行Ｄ４３５相应的ｌａｕｎｃｈ文件，发布一系列话题，可以通过rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
３．

运行　depthimage_to_laserscan  （订阅话题image (sensor_msgs/Image)和camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)发布　　　　　　　　　　　　　　　　　scan (

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huawwenwnewn
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专栏目录
使用IntelRealsenseD435i深度相机模拟激光雷达数据
m0_60355964的博客
03-22 932
Ubuntu系统为18.04，并且安装了对应的ROS以及realsense-ros
depthimage_to_laserscan:将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位
05-01
depthimage_to_laserscan 将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位。 ROS Wiki页面： ：
第 7 章 深度图像转激光数据(自学二刷笔记)
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Galaxy_1229的博客
04-30 1112
深度图像转激光数据
depthimage-to-laserscan
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08-18 2036
depthimage_to_laserscan
深度图像转伪激光雷达depthimage_to_laserscan
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u014587147的专栏
09-14 1万+
本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达，更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物，而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路，当然有些知识和图片偷袭别人的。 首先先看下原理： 深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan，代码中实现，本篇讲解其计算过程。 1. 深度图转激光原理
ROS的depthimage_to_laserscan剖析
z15f34的博客
03-22 1693
当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时，经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。 其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数，用到的代码如下： double DepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(const cv::Point3d& ray) const{ return sqrt(pow(ray.x, 2.0) + pow(ray.y, 2.0) + pow(
7.3.8 深度图像转激光数据
赵虚左
04-15 2657
ROS入门 7.3.8 深度图像转激光数据 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 本节介绍ROS中的一个功能包:depthimage_to_laserscan，顾名思义，该功能包可以将深度图像信息转换成激光雷达信息，应用场景如下: 在诸多SLAM算法中，一般都需要订阅激光雷达数据用于构建地图，因为激光雷达可以感知周围环境的深度信息，而深度相机也具备感知深度信息的功能，且最初激光雷达价格比价比较昂贵，那么在传感器选型上可以选用深度相机代替激光雷达吗？ 答案是可以的，不过二者发布的消息类型是完全不同
pointcloud_to_laserscan:将3D点云转换为2D激光扫描
05-02
这是ROS 2软件包，提供用于将sensor_msgs/msg/PointCloud2消息转换为sensor_msgs/msg/LaserScan消息并返回的组件。 它实质上是原始ROS 1软件包的端口。 pointcloud_to_laserscan :: PointCloudToLaserScanNode ROS ...
sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2
08-19
总的来说，将2D激光雷达的扫描数据从 `sensor_msgs::LaserScan` 转换为 `sensor_msgs::PointCloud2` 是机器人系统中一个常见的操作，对于构建和更新机器人环境地图至关重要。在实际应用中，结合ROS提供的各种工具和...
pointcloud_to_laserscan_extended
03-09
pointcloud_to_laserscan_extended ROS软件包，用于将sensor_msgs / PointCloud2.msg转换为sensor_msgs / LaserScan.msg并传递所需的TF
depth2laser:深度图像转换器到激光扫描
06-05
depth2laser - ROS 节点 深度图像转换器到激光扫描 笔记 该节点仍在进行中！ 故事 激光很贵。 Xtions 和 Kinects 很便宜。 （还有其他动机，我会先完成编码然后我有时间闲聊） 如何使用它 要启动节点和静态 TF 树，只需编写 roslaunch depth2laser tree.launch 如果你想在移动机器人上尝试它，最快的方法是编辑tree.launch并在相机框架（该文件中的“xtion”）和基本链接框架之间设置一个转换。 带有默认值的可用参数： _base_frame /world _camera_frame /xtion _virtual_laser_frame /laser _depth_image_raw_subscribed_topic /camera/depth/image_raw _depth_image_camera_in
pointcloud-to-laserscan
02-19
安装pointcloud_to_laserscan将三维点云转化为二维LaserScan 注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！ 我的ros版本是noetic，...
利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图
chenxingwangzi的博客
10-10 7806
前言博主本来是想自己将生成的激光数据和ros中的地图构建工具生成地图的，结果搜了一下github发现这项工作已经被大牛们写好并且打包上传了，可以只利用激光数据不需要里程计数据来构建地图，不过还是把过程写一下，mark一下。准备 　ros,openni的准备就参考前文吧～ 　安装hector_slam，最简单的方式是直接apt-get　　 　sudo apt-get install ros-indi
ROS导航相关消息（二十三）
weixin_50920579的博客
04-30 2898
1.输出话题数据rostopic echo /map >> map1.txt 2. rosmsg显示的是对应功能包的具体消息类型下的消息（具体理解可以看自定义msg消息通信） 3.rviz就是单纯的可视化节点的gui
Depthimage_to_laserscan安装并执行
Jasmine_shine的专栏
06-17 8146
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ros2 中 深度图像转雷达扫描节点 “depthimage_to_laserscan” 的变动
～勿据散客～的博客
11-03 323
节点名称： depthimage_to_laserscan -> depthimage_to_laserscan_node。话题名称： image -> depth;
基于RGBD相机的Cartographer调试
z15f34的博客
03-17 1774
硬件 Realsense D435i，Jetson Nano 软件调试 深度图转LaserScan <?xml version="1.0" ?> <launch> <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan"> <param name="camera_info" value="/camera/depth/
【Astra S使用depthimage_to_laserscan将深度图转换成雷达点云图】
我的标题
06-09 255
深度图转单线激光雷达
用C++从调用depthimage_to_laserscan功能包将景深图转为激光图
06-03
好的，我会尽力回答你的问题。 首先，depthimage_to_laserscan是ROS（机器人操作系统）的一个功能包，用于将深度图像转换为激光雷达数据。如果你想使用C++调用这个功能包，需要先在ROS环境下安装depthimage_to_laserscan功能包，然后使用ROS的C++ API来编写程序。 以下是一个简单的C++程序示例，用于将深度图像转换为激光雷达数据： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/LaserScan.h> #include <depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScan.h> int main(int argc, char** argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "depth_to_laser"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_laserscan服务 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan>("depthimage_to_laserscan"); // 创建激光雷达数据发布者 ros::Publisher laser_pub = nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("laser_scan", 1); // 创建深度图像订阅者 ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("depth_image", 1, [&](const sensor_msgs::Image::ConstPtr& depth_msg){ // 创建depthimage_to_laserscan服务请求 depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan srv; srv.request.image = *depth_msg; // 调用depthimage_to_laserscan服务，将深度图像转换为激光雷达数据 if (client.call(srv)) { // 将激光雷达数据发布出去 laser_pub.publish(srv.response.scan); } else { ROS_ERROR("Failed to call depthimage_to_laserscan service"); } }); // 进入ROS事件循环 ros::spin(); return 0; } ``` 这个程序中，我们使用了ROS的C++ API来创建了一个DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_laserscan服务。然后，我们创建了一个激光雷达数据发布者和一个深度图像订阅者。当接收到深度图像消息时，我们就创建了一个depthimage_to_laserscan服务请求，将深度图像转换为激光雷达数据，并将激光雷达数据发布出去。 当你运行这个程序时，记得要先启动ROS环境和depthimage_to_laserscan节点，然后再运行这个程序。
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