[MEL]mirror pose工具

最新推荐文章于 2021-08-02 19:40:51 发布
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分类专栏： MEL 文章标签： MEL 镜像工具 魔法动画
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u012945135/article/details/79948580
版权

       今天给动画组写一个mirror pose工具。目前动画在进行layout制作，为了加快摆pose速度，快速mirrorPose还是很重要的。

思路：

1.mirror类别：单向/双向。单向是只从A—>B或者B—>A，双向为A<—>B互换。

2.mirrorPose需要mirror的部分为：头，手，身体，脚。分别需要mirror的属性为（暂时没有拉伸）：

         头：rx，ry，rz

        身体：rx，ry，rz。 

        手/脚：（FK）rx，ry，rz；（IK）tx，ty，tz，rx，ry，rz。

3.互换过程归纳：

        头：只需要将ry=>-ry，rz=>-rz

        身体：只需要将ry=>-ry，rz=>-rz

        手：（FK）rx=>rx,ry=>ry,rz=>rz ;  （IK）tx=-tx,ty=-ty,tz=-tz

        脚：（FK）rx=>rx,ry=>ry,rz=>rz ;  （IK）tx=-tx,ty=ty,tz=tz

       （测试了半天才发现手和脚的绑定不一致，坑爹！）

4.核心算法：

       最麻烦的是手和脚的mirror。A、B之间属性互换正常思路为：A=>C,B=>A,C=>B。但是这样执行效率较低，所以决定再加一个D。

       需要写的函数为：

  • 从A读取（rx，ry，rz）数据存入内存（C）。
  • 从B读取（rx，ry，rz）数据存入内存（D）。
  • 从A读取（tx，ty，tz）数据存入内存（C'）。
  • 从B读取（tx，ty，tz）数据存入内存（D'）。
  • 将C给B
  • 将D给A
  • 将C'给B
  • 将D'给A

5.UI

先将UI写出来：


代码为：

global proc phoenixMirrorPoseUI()
{
	if (`window -q -ex phoenixMirrorPoseWindow`) deleteUI phoenixMirrorPoseWindow;
	
	//Main Window
	window -title "DH_phonenix_mirrorPoseTool"  -maximizeButton false  -sizeable false -w 340 -h 160 phoenixMirrorPoseWindow;
	
	//Main Column Layout
		columnLayout -cw 500 -adjustableColumn 1;
		
			separator -w 400 -h 15;
			
			radioButtonGrp 	-numberOfRadioButtons 3
							-label "镜像类别:" 
							-labelArray3 "A-->B" "B-->A" "A<-->B"
							-select 1
							-columnWidth4  50 80 80 80
							-columnAlign4 "left" "left" "left" "left" 
							customChannelRadioButtonGrp;

		    separator -w 400 -h 15;	
			checkBoxGrp	-numberOfCheckBoxes 4
						-label "镜像部分："
						-labelArray4 "头" "手" "身体" "脚"
						-valueArray4 1 1 1 1 
						-columnWidth5  55 80 80 80 80
						-columnAlign4 "left" "left" "left" "left"  
						flipTranslateCheckBoxGrp;
			separator -w 400 -h 15;
			columnLayout  -columnAlign "left";
		        text "       ";
		        rowLayout -nc 2;
		        text "                                     ";
				button  -align "right"
				       -w 150
				       -backgroundColor 0.1 0.5 0.1
				       -highlightColor 1 1 1  
				       -label "Apply" 
				       -c ("apply");
				
	showWindow phoenixMirrorPoseWindow;
}
phoenixMirrorPoseUI

6.函数：

看起来很多，但是实际上各个函数之间只有名称的差别。

  • 从A读取参数（rx，ry，rz）：
global proc QA_attr_r(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueR_C[]; clear  $tempValueR_C;
int $i;
for($eachCrv in $selCon) {
    float $buffer[] = `getAttr ($eachCrv+".r")`;
    $tempValueR_C[$i] = <<$buffer[0],$buffer[1],$buffer[2]>>;
    $i++;
    }
print   $tempValueR_C;
};

  • 从B读取参数（rx，ry，rz）：
global proc QB_attr_r(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueR_D[]; clear  $tempValueR_D;
int $i;
for($eachCrv in $selCon) {
    float $buffer[] = `getAttr ($eachCrv+".r")`;
    $tempValueR_D[$i] = <<$buffer[0],$buffer[1],$buffer[2]>>;
    $i++;
    }
print   $tempValueR_D;
};
  • 从A读取参数（tx，ty，tz）：
global proc QA_attr_t(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueT_C[]; clear  $tempValueT_C;
int $i;
for($eachCrv in $selCon) {
    float $buffer[] = `getAttr ($eachCrv+".t")`;
    $tempValueT_C[$i] = <<$buffer[0],$buffer[1],$buffer[2]>>;
    $i++;
    }
print   $tempValueT_C;
};
  • 从B读取参数（tx，ty，tz）：
global proc QB_attr_t(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueT_D[]; clear  $tempValueT_D;
int $i;
for($eachCrv in $selCon) {
    float $buffer[] = `getAttr ($eachCrv+".t")`;
    $tempValueT_D[$i] = <<$buffer[0],$buffer[1],$buffer[2]>>;
    $i++;
    }
print   $tempValueT_D;
};
  • 将C给B
global proc RC_2_B(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueR_C[]; 
int $i;
for($eachValue in $tempValueR_C) {
    setAttr ($selCon[$i]+".r") ($eachValue.x) ($eachValue.y) ($eachValue.z) ;
    $i++;
    }

}
  • 将D给A
global proc RD_2_A(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueR_D[]; 
int $i;
for($eachValue in $tempValueR_D) {
    setAttr ($selCon[$i]+".r") ($eachValue.x) ($eachValue.y) ($eachValue.z) ;
    $i++;
    }

}

  • 将C'给B
global proc TC_2_B(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueT_C[]; 
int $i;
for($eachValue in $tempValueT_C) {
    setAttr ($selCon[$i]+".t") ($eachValue.x) ($eachValue.y) ($eachValue.z) ;
    $i++;
    }

}
  • 将D'给A
global proc TD_2_A(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
global vector $tempValueT_D[]; 
int $i;
for($eachValue in $tempValueT_D) {
    setAttr ($selCon[$i]+".t") ($eachValue.x) ($eachValue.y) ($eachValue.z) ;
    $i++;
    }

}
7.各个部分的镜像函数
首先确定所选择的角色名字： 
global proc string GetSelNa(string $selCon){
string $selA[]; clear $selA;
tokenize   $selCon ":"  $selA;
if($selA[0] == "")
print "please select a subject with a \":\"";
return  $selA[0];   
}
mirrorR： 
global proc mirror_R(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
for($eachCon in $selCon) {
	float $tempR[] = `getAttr ($eachCon+".r")`;
    setAttr ($eachCon+".r") $tempR[0] (-$tempR[1]) (-$tempR[2]);
    }

}

mirrorT:

global proc mirror_T(){
string $selCon[]=`ls -sl`;
for($eachCon in $selCon) {
	float $tempT[] = `getAttr ($eachCon+".t")`;
    setAttr ($eachCon+".t") (-$tempR[0]) (-$tempR[1]) (-$tempR[2]);
    }
}
头： 
global proc phoenix_headMirror(){
	
	string $selA[] = `ls -sl`;
	string $charName = `GetSelNa $selA[0]`;
	string $headName = ($charName+":"+"Head_Ctrl");
	string $neckName = ($charName+":"+"NeckFK_Ctrl");
	select -r $headName $neckName;
	
	mirror_R;
}


身体： 

global proc phoenix_bodyMirror(){
	
	string $selA[] = `ls -sl`;
	string $charName = `GetSelNa $selA[0]`;
	string $AuxilName = ($charName+":"+"ChestAuxil_Ctrl");
	string $chestName = ($charName+":"+"ChestFK_Ctrl");
	string $splineName = ($charName+":"+"SplineFK_Ctrl");
	string $rootIKName = ($charName+":"+"RootIK_Ctrl");
	string $rootName = ($charName+":"+"Root_Ctrl");
	select -r $AuxilName $chestName $splineName $rootIKName $rootName;	
    mirror_R;	
}
手： 
global proc phoenix_bodyMirror(){
	
	string $selA[] = `ls -sl`;
	string $charName = `GetSelNa $selA[0]`;
	string $AuxilName = ($charName+":"+"ChestAuxil_Ctrl");
	string $chestName = ($charName+":"+"ChestFK_Ctrl");
	string $splineName = ($charName+":"+"SplineFK_Ctrl");
	string $rootIKName = ($charName+":"+"RootIK_Ctrl");
	string $rootName = ($charName+":"+"Root_Ctrl");
	select -r $AuxilName $chestName $splineName $rootIKName $rootName;	
    mirror_R;	
}

global proc phoenix_handMirror(){
	
    string $selA[] = `ls -sl`;
	string $charName = `GetSelNa $selA[0]`;
	string $IKFKSWConNameLft = $charName+":"+"L_WristSwitch_Ctrl";
	string $IKFKSWConNameRgt = $charName+":"+"R_WristSwitch_Ctrl";
	
    float $IKOrFK_temp1 = `getAttr $IKFKSWConNameLft+".ikfkBlend"`;
    float $IKOrFK_temp2 = `getAttr $IKFKSWConNameRgt+".ikfkBlend"`;
    if($IKOrFK_temp1!=$IKOrFK_temp2)
    {error "建议先使用IKFK无缝切换工具切换到同一状态再使用本工具！";}
    else if($IKOrFK_temp1==0)
    {
    	int $mirrorStyle=`radioButtonGrp -q -select customChannelRadioButtonGrp`;
    	if($mirrorStyle==1){
    		select -r 
    		($charName+":"+"L_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_WristFK_Ctrl")
    		;
    		QA_attr_r;
    		select -r
    		($charName+":"+"R_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_WristFK_Ctrl")
    		;
    		RC_2_B;
    		} 
    	else if($mirrorStyle==2){
    		select -r 
    		($charName+":"+"R_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_WristFK_Ctrl")
    		;
    		QA_attr_r;
    		select -r
    		($charName+":"+"L_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_WristFK_Ctrl")
    		;
    		RC_2_B;
    		}
    	else{
    	    select -r 
    		($charName+":"+"L_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_WristFK_Ctrl")
    		;
    		QA_attr_r;
    		
    	    select -r 
    		($charName+":"+"R_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_WristFK_Ctrl")
    		;
    		QB_attr_r;
    		RC_2_B;
    		
    		select -r 
    		($charName+":"+"L_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ShoulderFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_ElbowFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_WristFK_Ctrl")
    		;
    		RD_2_A;}
    	}
      else {
      	int $mirrorStyle=`radioButtonGrp -q -select customChannelRadioButtonGrp`;
    	if($mirrorStyle==1){
    		
    		select -r ($charName+":"+"L_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
    		QA_attr_t;
    		select -r ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
    		QA_attr_r;
    		select -r ($charName+":"+"R_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"R_WristIK_Ctrl");
    		TC_2_B;
    		mirror_T;
    		select -r ($charName+":"+"R_WristIK_Ctrl");
    		RC_2_B;
    		}
      	
      	if($mirrorStyle==2){
      		select -r ($charName+":"+"R_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"R_WristIK_Ctrl");
    		QA_attr_t;
    		select -r ($charName+":"+"R_WristIK_Ctrl");
    		QA_attr_r;
    		select -r ($charName+":"+"L_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
    		TC_2_B;
    		mirror_T;
    		select -r ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
    		RC_2_B;
    		
    		}
      	else{
      		select -r ($charName+":"+"L_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
    		QA_attr_t;
      		select -r ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
      		QA_attr_r;
      		
      		
      		select -r ($charName+":"+"R_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"R_WristIK_Ctrl");
    		QB_attr_t;
    		TC_2_B;
    		mirror_T;
      		select -r ($charName+":"+"R_WristIK_Ctrl");
      		QB_attr_r;
      		RC_2_B;
      		
      		select -r ($charName+":"+"L_WristIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
    		TD_2_A;
    		mirror_T;
      		select -r ($charName+":"+"L_WristIK_Ctrl");
      		RD_2_A;
      		}
      	
      	}
}
脚： 
global proc phoenix_footMirror(){
	
    string $selA[] = `ls -sl`;
	string $charName = `GetSelNa $selA[0]`;
	string $IKFKSWConNameLft = $charName+":"+"L_AnkleSwitch_Ctrl";
	string $IKFKSWConNameRgt = $charName+":"+"R_AnkleSwitch_Ctrl";
	
    float $IKOrFK_temp1 = `getAttr ($IKFKSWConNameLft+".ikfkBlend")`;
    float $IKOrFK_temp2 = `getAttr ($IKFKSWConNameRgt+".ikfkBlend")`;
    if($IKOrFK_temp1!=$IKOrFK_temp2)
    {error "建议先使用IKFK无缝切换工具切换到同一状态再使用本工具！";}
    else if($IKOrFK_temp1==0)
    {
    	int $mirrorStyle=`radioButtonGrp -q -select customChannelRadioButtonGrp`;
    	if($mirrorStyle==1){
    		select -r 
    		($charName+":"+"L_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		QA_attr_r;
    		select -r
    		($charName+":"+"R_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		RC_2_B;
    		} 
    	else if($mirrorStyle==2){
    		select -r 
    		($charName+":"+"R_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		QA_attr_r;
    		select -r
    		($charName+":"+"L_Scapula_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		RC_2_B;
    		}
    	else{
    	    select -r 
    		($charName+":"+"L_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		QA_attr_r;
    		
    	    select -r 
    		($charName+":"+"R_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"R_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		QB_attr_r;
    		RC_2_B;
    		
    		select -r 
    		($charName+":"+"L_HipFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_KneeFK_Ctrl")
    		($charName+":"+"L_AnkleFK_Ctrl")
    		;
    		RD_2_A;}
    	}
      else {
      	int $mirrorStyle=`radioButtonGrp -q -select customChannelRadioButtonGrp`;
    	if($mirrorStyle==1){
    		
    		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
    		QA_attr_t;
    		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
    		QA_attr_r;
    		select -r ($charName+":"+"R_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl");
    		TC_2_B;
    		//mirror_T;
    		float $tempFootTxL = `getAttr ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl"+".tx")`;
    		setAttr ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl"+".tx") (-$tempFootTxL);
    		select -r ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl");
    		RC_2_B;
    		
    		
    		}
      	
      	if($mirrorStyle==2){
      		select -r ($charName+":"+"R_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl");
    		QA_attr_t;
    		select -r ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl");
    		QA_attr_r;
    		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
    		TC_2_B;
    		//mirror_T;
    		float $tempFootTxR = `getAttr ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl"+".tx")`;
    		setAttr ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl"+".tx") (-$tempFootTxR);
    		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
    		RC_2_B;
    		
    		}
      	else{
      		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
    		QA_attr_t;
      		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
      		QA_attr_r;
      		
      		
      		select -r ($charName+":"+"R_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl");
    		QB_attr_t;
    		TC_2_B;
    		//mirror_T;
    		float $tempFootTxR = `getAttr ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl"+".tx")`;
    		setAttr ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl"+".tx") (-$tempFootTxR);
      		select -r ($charName+":"+"R_AnkleIK_Ctrl");
      		QB_attr_r;
      		RC_2_B;
      		
      		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIKPole_Ctrl")
    		          ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
    		TD_2_A;
    		//mirror_T;
    		float $tempFootTxL = `getAttr ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl"+".tx")`;
    		setAttr ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl"+".tx") (-$tempFootTxL);
      		select -r ($charName+":"+"L_AnkleIK_Ctrl");
      		RD_2_A;
      		}
      	
      	}
}


7.主函数：
先写个切换模式： 
global proc mirrorMode(int $mode)
{
	if($mode==0){
		phoenix_headMirror;
		}
	else if($mode==1){
		phoenix_handMirror;
		}
	else if($mode==2){
		phoenix_bodyMirror;
		}
	else if($mode==3){
		phoenix_footMirror;
		}	
	}

然后是Apply：

global proc apply(){
	
	int $partsOfMirror[] = `checkBoxGrp -q  -valueArray4 flipTranslateCheckBoxGrp`;
	int $i=0;
	for($i=0;$i<4;$i++){	
		if($partsOfMirror[$i]==1)
		{mirrorMode $i;}
		else{}		
		}
    print "success!";
}




Done！！！


_浩歌
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maya humanIk 动画pose快速镜像 插件及教程
Maya动画技术
07-21 4715
前一段学习maya的human ik 绑定和动画，虽然非常方便但是，更多的编辑功能却没有，比如做循环动画时，的镜像pose和交替镜像功能。只有在motionbuilder中有，于是开发者这个快速pose镜像工具。免费提供大家使用。非常方便。 一、插件安装方法 请将文件包解压，并将整个文件夹拷贝到，不包含任何中文路径的目录或盘符下。如：d:/ 。 方法一：快捷使用模式。 直接将mel 程序拖入maya主窗口即可。 方法二：拷贝使用模式。 将所有文件(包括dll目录)拷贝到maya的scri.
软件设计师の备考经验帖及复习资料
Laptoy的博客
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祝大家逢考必过
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10-16
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CISPR 25-2016.pdf
05-11
CISPR 25-2016 Vehicles, boats and internal combustion engines – Radio disturbance characteristics – Limits and methods of measurement for the protection of on-board receivers
Spring+boot+快速入门.pdf
11-01
Spring+boot+快速入门.pdf,快速便捷的学习spring boot，不用看那么一坨xml真的很神清气爽，精简配置是一方面, 另外一方面是如何方便的让spring生态圈和其他工具链整合(比如redis, email, elecsearch)。
C# 酒店管理系统(完整版)
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FileTextureManager.mel
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检查贴图是否丢失以及更换贴图路径的脚本。直接拖入MAYA窗口就可以使用，已经汉化。 是成倍提高工作效率的必备神器。
maya MEL工具_MELanie
03-21
在Maya中，脚本语言MEL（Maya Embedded Language）是进行自定义工作流程和自动化任务的重要工具。MELanie是针对MEL提供的一款辅助工具，专为提升MEL UI（用户界面）的创建效率而设计。 MELanie的主要功能在于简化UI...
matlab-mel滤波器工具箱
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在音频处理领域，MATLAB提供了强大的工具箱，如“matlab_mel滤波器工具箱”，它专门用于实现Mel频率倒谱系数（MFCC）计算，这是一种常用于语音识别、音频分析和信号处理的技术。 Mel滤波器是音频信号处理中的一个...
maya前台渲染插件mel脚本工具1.2
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为了提高效率和灵活性，Maya提供了多种渲染解决方案，其中之一就是"maya前台渲染插件mel脚本工具1.2"。 该插件专门设计用于解决Maya的前台渲染问题，尤其是在处理多摄像机、渲染层以及序列和单帧渲染时。在标准的...
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uipath使用手册
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机器人流程自动化工具uipath中文使用手册，包括工作流程、ui自动化、项目组织、自动化生命周期
C# Mel-Spectrogram 梅尔频谱 源码
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03-05
梅尔频谱是一种在音频处理领域广泛使用的工具，特别是在语音识别和音乐分析中。它将声音信号转换为可视化表示，使我们能够更好地理解和分析声音的频率结构。在C#编程环境中，开发梅尔频谱的源码可以帮助我们实现音频...
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一、什么是逻辑回归 　　机器学习算法三要素：模型、参数、目标函数。  　　  　　1.模型  　　设X是连续随机变量，x服从logistic分布是指其具有下列分布函数和密度函数： F(x)=P(x≤x)=11+e−(x−u)/γ f(x)=F′(x)=e−(x−u)/γγ(1+e−(x−u)/γ)2 　　逻辑回归模型是如下的概率分布： P(y=1|x)=e(
nav_msgs/Odometry和geometry_msgs/Pose2D 类型比较与转化
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看到geometry_msgs/Pose2D的类型很简单，所以要把ICP发布的这个里程计信息转化成nav_msgs/Odometry 原代码： if (publish_pose_) { // unstamped Pose2D message geometry_msgs::Pose2D::Ptr pose_msg; pose_msg = boost::make_shared<geometry_msgs::Pose2D>(); pos
linux防火墙放行了端口，但是仍然访问不到
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我们的防火墙默认规则如下： 如果防火墙放行了端口，但是仍然访问不到的话，可能是因为添加规则的时候，用的是iptables -A 选项，这样，增加的规则会排列在 第6条 规则后面，虽然service iptables status显示放行了端口，但是实际上，由于第六条规则的原因，新增加的这条并没有起作用。 改为使用iptables -I 插入规则即可，将规则添加的 第6条 之前，就可以...
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  import cv2 import time import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import os # Load a Caffe Model if not os.path.isdir('model'): os.mkdir("model") protoFile = "datas/models/caffe/...
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在Maya中，通过使用Mel可以完成许多任务，如创建自定义工具、自动化重复性任务、添加用户界面等。当我们需要切换不同的Mel脚本时，可以将当前正在编辑的脚本保存，并打开另一个脚本文件进行编辑。 Maya允许同时打开...

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