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文章:DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for aerial robots
作者:Fernando Caballero1 and Luis Merino
编译:点云PCL
代码:https://github.com/robotics-upo/dll
来源:DLL has been accepted for publication in IROS 2021.
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摘要
本文介绍了一种基于三维激光雷达的快速直接地图定位技术DLL,并将其应用于航空机器人,DLL基于点云地图的非线性优化实现点云到地图的配准,因此不需要特征,也不需要点之间的对应关系,给定一个初始姿态,该方法通过从里程计中提取预测的姿态来跟踪机器人的位姿,通过使用真实数据集和仿真的基准测试集,本文展示了该方法如何比蒙特卡罗定位方法表现得更好,并实现了与其他基于优化的方法相当的精度,但运行速度快了一个数量级,该方法对里程计误差也具有鲁棒性,该方法已在Robot操作系统(ROS)下实现,并公开了代码https://github.com/robotics-upo/dll。
主要内容
使用点云进行基于地图的机器人定位的过程可以总结为:
•机器人里程计,这里提供了一个很好的先验信息,表明自上次定位机器人以来,机器人移动了多少,该先验知识可用于在地图中准确猜测机器人的位置/方向,从而节省计算时间惯性测量单元(IMU),
•由于IMU价格便宜且准确,安装在所有智能手机上,在机器人上安装IMU是很常见的,由于罗盘中的磁场干扰,偏航角会发生显著畸变,而横滚角和俯仰角是可观察到的且准确的,该信息可用于对激光雷达点云进行倾斜补偿,从而简化配准过程。DLL提出了一种新的快速准确的点云配准方法,使惯导可以作为实际机器人安装中的主要定位系统,DLL已经在C++中实现并集成到ROS框架中,使用Ceres Solver来实现非线性优化过程。
实验对比
总结
提出了一种基于三维激光雷达的直接地图姿态跟踪方法,该方法使用原始点云,避免搜索点的对应关系,通过直接优化点云到地图的距离,使用地图的距离场表示法,对里程计预测的姿势进行细化,结果表明,对于所考虑的场景,该方法如何达到与NDT和ICP等方法类似的精度,但运行速度快一个数量级,可实时执行,此外,在噪声里程计的情况下,基于优化的NDT和DLL方法比蒙特卡罗定位方法表现更好。
资源
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