【ROS机器人操作系统初探索02.01】MoveIt！

官网Tutorial：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html

安装的部分我就省略了，跟着官网的步骤来就可以了（需要详细翻译步骤的话，可以留言，需要的人多的话，我就出个翻译教程），第二部分学习完之后

先不要跳到MoveIt！Setup Assistant tutorial，先按照它侧目录的步骤走，不然可能有一些需要tutorial里面需要用到的东西就被你先删掉了，变成了你自己的配置文件，就不能执行demo了。

然后到第三个部分Move Group C++ Interface，跟着教程运行demo，就会在看到

运行了第二个shell之后，然后按next按钮，我这里按到第三次的时候会出现一个error，不知道你们有没有

遇到问题可以在https://answers.ros.org/questions/ask/这里看看，有没有同样的问题的解决方式或者寻求一下帮助

我没去解决这个问题，然后继续按next按钮，之后出现了下面这张图

嗯~ o(*￣▽￣*)o这就是我想要的官网的那张图，继续next，发现，诶？变色了

再按一次next又变回了绿色，之后就继续next直至退出，下面是console里的内容

可以清晰的看到每一步在做什么，然后之后就是介绍代码怎么写了。我们可以在

这个位置，找到我们运行的c++代码，然后官网上面清晰的解释了每个部分是做什么的，该怎么写。我就不再重复描述了。

试试跟着源代码对某些参数进行改变，会发生什么~