【ROS机器人操作系统初探索03.02】机械臂-OpenManipulator建模

接下来下载安装OpenManipulator和TurtleBot3

下载安装OpenManipulator：

按照书上的步骤之后是直接cmake

但是这样做的话这里会报错

我就去github的openManipulator的网站上看了下，发现步骤应该是这样的

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/

跟着这个运行就没有错误了

Turtlebot3也是同样的步骤下载安装，由于我这里以前已经安装好了，所以它显示已存在

可能是因为软件包更新了的原因，我这里文件里面所包含的文件和教程有些许出入

open_manipulator_chain.gazebo.xacro对应为open_manipulator.gazebo.xacro

open_manipulator_chain.xacro对应为open_manipulator.urdf.xacro

open_manipulator_chain_ctrl.launch对应为open_manipulator_model.launch

open_manipulator_chain_rviz.launch对应为open_manipulator_rviz.launch

然后运行launch文件

然后我们来对Gazebo进行设置 http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros

可以查看一下gazebo的各类文件

然后运行

然后点那个播放的按钮【我开始就没点，然后输了半天指令发现没动】，然后输入下面的代码

就开始45°仰望天空了