CPS攻击案例（一）——基于脉冲宽度调制PWM的无人机攻击

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原论文链接：sec22-dayanikli.pdf (usenix.org)

目录

摘要

一 知识背景

1.1 CPS

1.2 脉冲宽度调制PWM

二 攻击方案研究思路

2.1 研究背景

2.2 灵感与动机

2.3 PWM控制执行器的机理

2.3.1 PWM信号携带致动数据

2.3.2 致动器使用PWM的上升沿和下降沿之间的持续时间确定致动数据

2.4 攻击场景设定

三 攻击方案、原理与实验设备

3.1  测试攻击波形对通信信号的影响

3.1.1 攻击波形Ⅰ：BLOCK

3.1.2 攻击波形 ⅠⅠ ：BLOCK & ROTATE

3.1.3 攻击波形 III：完全控制

3.1.4 各波形对比

3.2 实例攻击

四 试验结果

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摘要

攻击者通过放置在己方无人机上的电磁干扰部件，构造三种不同的攻击波形，作用到无人机控制器与伺服电机之间通讯的PWM电缆，构造的波形与PWM电缆中的PWM波耦合，因原PWM波携带指令数据，耦合后数据变更，进而阻塞或修改指令数据，进而影响伺服电机的操作，最终对无人机进行攻击，达到干扰进入我方空域的敌方无人机，甚至控制敌方无人机，与常规的炮火对空攻击不同，此攻击方式花费较小。

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一 知识背景

1.1 CPS

CPS是cyber-physical system的缩写，也就是信息物理系统。

CPS由四大组件构成：执行器、传感器、控制器以及被控对象，基本执行流程如下图

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        传感器将系统变量（例如加速度）转换为电（数字或模拟）信号并将它们发送到控制器；控制器处理传感器数据并决定如何影响系统的未来状态，并向执行器（例如电机）发送致动信号。

1.2 脉冲宽度调制PWM

脉冲宽度调制（英语：Pulse-width modulation，缩写：PWM），简称脉宽调制，是将模拟信号变换为脉冲的一种技术，一般变换后脉冲的周期固定，但脉冲的工作周期会依模拟信号的大小而改变。

（1）提出背景：模拟信号有很多问题

参考：数字信号和模拟信号_一剑何风情的博客-CSDN博客_数字信号

在模拟电路中，模拟信号的值可以连续进行变化，在时间和值的幅度上都几乎没有限制，基本上可以取任何实数值，所以能通过代表任意值对设备进行操作。

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但模拟电路有诸多的问题：例如控制信号容易随时间漂移，难以调节；功耗大；易受噪声和环境干扰等。生成模拟信号对于数字电路而言往往需要额外的数字-模拟转换器。

****数字电路****在任何时刻，其输出只可能为ON和OFF两种状态，所以数字信息丢失能力弱，抗干扰能力强。

（2）如何用数字信号表示模拟信号