疯壳AI开源无人机PWM（电机控制）

一、PWM简介

脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

PWM在生活中非常的常见，小到呼吸灯的闪烁，达到航天飞船都会应用到PWM技术。PWM的波形如下图所示。

二、占空比简介

占空比是脉冲宽度调制技术中常用专业术语，占空比是指在一个时钟脉冲周期（T）内，高电平（t1）的时间占总周期时间的比值，即占空比（duty）=t1/T*100%

如下图所示是一系列典型的脉冲波形。

     第一个PWM波，周期为10ms，高电平的时间为4ms，所以占空比为40%，同理第二个PWM波为60%，第三个为80%。

一般地，占空比反映了等效幅值的大小：占空比越大，等效幅值越高；占空比越小，等效幅值越低。如下图所示为不同占空比对应等效幅值的关系示意图。

• STM32的PWM模式