【译】PCL官网教程翻译(4):在您自己的工程中使用PCL-Using PCL in your own project

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修订: 20201115

在您自己的工程中使用PCL

本教程将解释如何在您自己的工程中使用PCL。

预备知识

我们假设您已经在下载、编译并安装了PCL。

工程设置

假设项目位于/PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT下，其中包含一个单独的cpp文件名pcd_write.cpp(从将点云数据写入PCD文件教程中复制)。在同一个文件夹中，创建一个名为CMakeLists.txt的文件，该文件包含:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
add_definitions(-std=c++11)
project(MY_GRAND_PROJECT)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})

代码释义

现在，来看下每行代码的含义。

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)

这对于cmake是强制性的，因为我们正在编译非常基础的项目，所以不需要cmake 2.8或更高版本的特性。

add_definitions(-std=c++11)

此为添加C++11支持，若pcl及cmake版本较高，需要添加C++11标准才能通过编译，此为在原英文教程基础上添加。

project(MY_GRAND_PROJECT)

这一行命名您的工程，并设置一些有用的cmake变量，例如引用源目录(MY_GRAND_PROJECT_SOURCE_DIR)和调用cmake的目录(MY_GRAND_PROJECT_BINARY_DIR)的变量。也就是当写上这行代码时，隐含定义了MY_GRAND_PROJECT_SOURCE_DIR、MY_GRAND_PROJECT_BINARY_DIR这两个变量

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)

我们要求至少找到1.3版的PCL包，这是必需的，如果找不到，cmake将会失败。由于PCL是模块化的，可以要求:

• 只有一个组件: find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io)
• 几个组件: find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io common)
• 所有组件: find_package(PCL 1.3 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

当找到PCL时，就设置几个相关变量:

• PCL_FOUND: 找到PCL包时设置为1，否则不设置；
• PCL_INCLUDE_DIRS: 设置为PCL已安装头文件和依赖项头文件的路径；
• PCL_LIBRARIES: 设置为已构建和已安装的PCL库的文件名；
• PCL_LIBRARY_DIRS: 设置到PCL库和第三方依赖项所在的路径；
• PCL_VERSION: 找到的PCL版本；
• PCL_COMPONENTS: 列出所有可用组件；
• PCL_DEFINITIONS:列出所需的预处理器定义和编译器标志；
  要让cmake知道项目中包含的外部头信息，需要使用include_directory()宏。在我们的例子中，PCL_INCLUDE_DIRS恰好包含我们需要的内容，因此我们要求cmake搜索它包含的路径，以查找可能包含的头文件。

add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)

在这里，我们告诉cmake，我们试图从一个源文件pcd_write.cpp生成一个名为pcd_write_test的可执行文件。CMake将负责后缀(Windows平台上的.exe和UNIX上的空白后缀)和权限。

target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})

我们正在构建的可执行文件调用PCL函数。到目前为止，我们只包含了PCL头，以便编译器知道我们调用的方法。我们还需要让链接器知道我们所链接的库。如前所述，PCL找到的库被称为PCL_LIBRARIES变量的引用，接下来的就是触发我们调用target_link_libraries()宏的链接操作。PCLConfig.cmake使用一个名为EXPORT的cmake特殊特性，它允许使用其他人的工程目标，就像您自己构建它们一样。当您使用这些目标时，它们被称为导入目标，其行为与任何其他工程一样。

编译和运行项目

使用命令行CMake

创建一个名为build的目录，编译将在其中完成。作如下操作:

$ cd /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..

你将会看到类似的东西:

-- The C compiler identification is GNU
-- The CXX compiler identification is GNU
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Found PCL_IO: /usr/local/lib/libpcl_io.so
-- Found PCL: /usr/local/lib/libpcl_io.so (Required is at least version "1.0")
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT/build

如果你想看看CMake缓存写的什么:

CMAKE_BUILD_TYPE
CMAKE_INSTALL_PREFIX             /usr/local
PCL_DIR                          /usr/local/share/pcl

现在，我们可以构建我们的项目，只需输入:

$ make

结果如下:

Scanning dependencies of target pcd_write_test
[100%] Building CXX object
CMakeFiles/pcd_write_test.dir/pcd_write.cpp.o
Linking CXX executable pcd_write_test
[100%] Built target pcd_write_test

项目现已编译、连结然后准备测试:

$ ./pcd_write_test

运行结果如下：

Saved 5 data points to test_pcd.pcd.
  0.352222 -0.151883 -0.106395
  -0.397406 -0.473106 0.292602
  -0.731898 0.667105 0.441304
  -0.734766 0.854581 -0.0361733
  -0.4607 -0.277468 -0.916762

使用CMake gui(例如Windows)

运行CMake GUI，并填充这些字段:

• 源代码在哪里:这是包含CMakeLists.txt文件和源代码的文件夹。
• 在哪里构建二进制文件:这里将生成Visual Studio项目文件
  然后,单击Configure。将提示您输入生成器/编译器。然后单击Generate按钮。如果没有错误，项目文件将生成到构建二进制文件文件夹的位置。
  打开sln文件，然后构建您的项目!

奇怪的安装

CMake有一个寻找FindXXX的默认可搜索路径列表。cmake或XXXConfig.cmake。如果您碰巧安装在某个不明显的存储库中(比如在文档中)，那么您可以帮助cmake查找PCLConfig.cmake，要添加这一行:

set(PCL_DIR "/path/to/PCLConfig.cmake")

在这句之前：

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
  ...