【译】PCL官网教程翻译(1)：简介-Introduction

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tips：在翻译这篇教程导航时，楼主还没有完全看完所有教程，很可能都不能保证翻译的准确性，更难说译句流畅，仅供参考。
PCL漫游 小节译文 原文链接
小节译文有链接显示是博主已经翻译的，没有为还未翻译，博主会后续持续更新的
工作后时间变少，很久没有更新博客了，看到阅读量不断的增加以及部分读者的留言，还是很开心的，因原网址链接更新，决定对博客进行修订
20201113

下面的链接描述了一版基本的PCL教程。它们的源代码可能已经是PCL发布版本的一部分了，所以在复制和粘贴代码前确认是否有必要。下面的教程列表是从git仓库中的reST文件中自动生成的。

注意：
在开始阅读之前，请确保阅读了高级概述文档开始章节内容。

一如既往，很高兴听到您的意见，并收到您对教程的贡献。

目录

• 基本用法
• 高级用法
• 特征
• 滤波
• I/O
• 关键点
• Kd树
• 八叉树
• 深度图
• 识别
• 配准
• 采样一致性
• 分割
• 曲面
• 可视化
• 应用
• GPU

基本用法

• PCL漫游 小节译文 原文链接
  题目：PCL功能概览
  作者：Razvan G.Mihalyi
  兼容性：> PCL1.6
  带领读者浏览PCL的所有模块，并对它们的功能做基本说明。
• 初识基本结构 小节译文 原文链接
  题目：初始基本结构
  作者：Radu B.Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  介绍了PCL中的基本数据结构，并通过一个代码示例简单的讨论了它们用法。
• 在自己的工程中使用PCL 小节译文 原文链接
  题目：在自己的工程中使用PCL
  作者：Nizar Sallem
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用cmake将PCL链接到自己的项目。
• 在符合POSIX的系统上从源代码编译PCL 小节译文 原文链接
  题目：在符合POSIX的系统上从源代码编译PCL
  作者：Victor Lamorine
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将解释如何在POSIX/Unix系统上从源代码编译PCL。
• 自定义PCL构建过程 小节译文 原文链接
  题目：解释PCL的cmake选项
  作者：Nizar Sallem
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将解释基本的PCL cmake选项，以及如何调整它以适合自己的项目。
• 在Windows操作系统从源代码构建PCL的依赖项 小节译文 原文链接
  题目：在Windows操作系统上从源代码编译PCL的依赖项
  作者：Alessio Placitelli and Mourad Boufarguine
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将解释如何在Windows操作系统上从源代码构建PCL的第三方依赖项。
• 在Windows操作系统上从源代码编译PCL 小节译文 原文链接
  题目：在Windows操作系统上从源代码编译PCL
  作者：Mourad Boufarguine
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将解释如何在Windows操作系统上从源代码编译PCL。
• 在Mac OS X上从MacPorts和源代码编译PCL及其依赖项 [小节译文] 不译 原文链接
  题目：在Mac OS X上从MacPorts和源代码编译PCL及其依赖项
  作者：Justin Rosen
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将解释如何在Mac OS X平台上从MacPorts和源代码构建PCL。
• 使用Homebrew在Mac OS X上安装PCL [小节译文] 不译 原文链接
  题目：使用Homebrew在Mac OS X上安装PCL
  作者：Geoffrey Biggs
  兼容性：> PCL1.2
  在本教程中，我们将解释在Mac OS X上使用Homebrew直接或者从源代码编译两种方式上安装PCL。
• 在Eclipse中使用PCL [小节译文] 不译 原文链接
  题目：使用Eclipse作为PCL编辑器
  作者：Koen Buys
  兼容性：PCL git主版本
  在本教程中，我们将展示如何在Eclipse中构建PCL项目。
• 为PCL生成一个本地文档 小节译文 原文链接
  题目：为PCL生成一个本地文档
  作者：Victor Lamoine
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将向您展示如何为PCL生成和使用本地文档。
• 使用矩阵转换点云 小节译文 原文链接
  题目：使用矩阵转换点云
  作者：Victor Lamoine
  兼容性：> PCL1.5
  在本教程中，我们将向您展示如何使用矩阵转换点云。

高级用法

• 添加自定义PointT类型 小节译文 原文链接
  题目：添加自定义PointT类型
  作者：Radu B.Rusu
  兼容性：> PCL0.9，< PCL2.0
  本文档解释了在PCL中已有模板化的点类型，以及为什么是这样，最后介绍了如何创建和使用自定义的点类型。
• 编写一个新的PCL类 小节译文 原文链接
  题目：编写一个新的PCL类
  作者：Radu B.Rusu, Luca Penasa
  兼容性：> PCL0.9，< PCL2.0
  这篇简短的指南既可作为如何编写新的PCL类的指南，也可以作为常见问题解答，既可以从头编写，也可以通过修改旧代码来编写。

特征

• PCL中3D特征体现 小节译文 原文链接
  题目：PCL中3D特征体现
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  本文介绍了了PCL中三维特征估计的基本方法。
  翻译日期：20190913
• 估算点云表面法向 小节译文 原文链接
  题目：估算点云表面法向
  作者：Radu B.Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  本教程讨论了PCL中表面法向估计模块的理论和实现细节。
  翻译日期：20190913
• 使用积分图估算法向 小节译文 原文链接
  题目：使用积分图估算法向
  作者：Stefan Holzer
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用积分图计算有序点云的法向。
  翻译日期：20190913
• 点特征直方图(PFH)描述符 小节译文 原文链接
  题目：点特征直方图(PFH)描述符
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  本教程介绍了一组称为PFH(点特征直方图)的3D特征描述符，并从PCL的角度讨论了它们的实现细节。
  翻译日期：20190913
• 快速点特征直方图(FPFH)描述符 小节译文 原文链接
  题目：快速点特征直方图(FPFH)描述符
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.3
  本教程介绍了FPFH(快速点特征直方图)3D描述符，并从PCL的角度讨论了它们的实现细节。
  翻译日期：20190914
• 估算一组点的视点特征直方图(VFH)签名 小节译文 原文链接
  题目：估算一组点的视点特征直方图(VFH)签名
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL0.8
  本文描述了视点特征直方图(VFH)描述符，这是一种针对聚类(如物体)识别和6DOF姿态估计问题的新呈现。
  翻译日期：20190914
• 从深度图中提取NARF特征 小节译文 原文链接
  题目：从深度图中提取NARF特征
  作者：Bastian Steder
  兼容性：> PCL1.3
  在本教程中，我们将学习如何从深度图像中提取NARF特性。
  翻译日期：20190914
• 惯性矩和偏心距描述符 小节译文 原文链接
  题目：惯性矩和偏心距描述符
  作者：Sergey Ushakov
  兼容性：> PCL1.7
  在本教程中，我们将学习如何计算点云的惯性矩和偏心率。此外我们还将学习如何提取AABB和OBB包围体。
• 旋转投影统计(RoPs)特征 小节译文 原文链接
  题目：旋转投影统计(RoPs)特征
  作者：Segey Ushakov
  兼容性：> PCL1.7
  在本教程中，我们将学习如何计算旋转投影统计(RoPs)特征。
  翻译日期：20190919
• 全局对齐空间分布(GASD)描述符 小节译文 原文链接
  题目：全局对齐空间分布(GASD)描述符
  作者：Joao Paulo Lima
  兼容性：>= PCL1.9
  本文描述了全局对齐空间分布(GASD)全局描述符，用于高效的目标识别和姿态估计。
  翻译日期：20190920

滤波

• 使用PassThrough过滤器过滤点云 小节译文 原文链接
  题目：使用PassThrough过滤器过滤点云
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何在特定维度上删除在用户给定区间内/外的点。
  翻译日期：20191009
• 使用VoxelGrid过滤器下采样点云 小节译文 原文链接
  题目：使用VoxelGrid过滤器下采样点云
  作者：Radu B.Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何下采样(例如，减少点云点的数目)点云。
  翻译日期：20191011
• 使用StatisticalOutlierRemoval过滤器去除异常值 小节译文 原文链接
  题目：使用StatisticalOutlierRemoval过滤器去除异常值
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用statisticalremove从有噪声的数据中删除稀疏异常值。
  翻译日期：20191012
• 利用参数模型对点云进行投影 小节译文 原文链接
  题目：利用参数模型对点云进行投影
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何将点投射到参数模型(例如，平面)。
  翻译日期：20191012
• 从点云中提取索引 [小节译文] 原文链接
  题目：从点云中提取索引
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何通过分割算法提取一组索引。
• 使用条件(Conditional)或圆心距(RadiusOutlier)移除离群值 [小节译文] 原文链接
  题目：使用条件或圆心距离群值移除离群值
  作者：Gabe O’Leary
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用ConditionalRemoval、RadiusOutlierRemoval从有噪声的数据中删除异常值。

I/O

• PCD点云数据文件格式 [小节译文] 原文链接
  题目：PCD点云数据文件格式
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL0.9
  本文档描述了PCD文件格式，以及它在PCL中使用的方式。
• 从PCD文件中读取点云数据 [小节译文] 原文链接
  题目：从PCD文件中读取点云数据
  作者：Radu B.Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何从PCD文件中读取点云数据。
• 将点云数据写入PCD文件 [小节译文] 原文链接
  题目：将点云数据写入PCD文件
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们学习如何将点云数据写入PCD文件。
• 连接两个点云的点(?) [小节译文] 原文链接
  题目：连接两个点云的字段或点形成新的点云
  作者：Gabe O’Leary / Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习连接两个点云的字段或点形成新的点云。当连接字段时，一个点云只包含XYZ信息，另一个包含表面法向信息。
• PCL中的OpenNI抓取框架 [小节译文] 原文链接
  题目：利用OpenNI相机获取点云数据
  作者：Nico Blodow
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何通过OpenNI相机获取点云信息。
• Velodyne高清晰度激光雷达(HDL)抓取器 [小节译文] 原文链接
  题目：利用Velodyne高清晰度激光雷达(HDL)获取点云数据
  作者：Keven Ring
  兼容性：> PCL1.7
  在本教程中，我们将学习如何利用Velodyne高清晰度激光雷达(HDL)获取点云数据。
• PCL的Dinast捕获框架 [小节译文] 原文链接
  题目：利用PCL Dinast相机获取点云数据
  作者：Marco A. Gutierrez
  兼容性：> PCL1.7
  在本教程中，我们将学习如何利用Dinast相机获取点云数据。
• 利用Ensenso相机获取点云数据 [小节译文] 原文链接
  题目：利用Ensenso相机获取点云数据
  作者：Victor Lamoine
  兼容性：> PCL1.8.0
  在本教程中，我们将学习如何利用IDS-imge的Ensenso相机获取点云数据。
• 利用davidSDK扫描仪获取点云/面信息 [小节译文] 原文链接
  题目：利用davidSDK扫描仪获取点云/面信息
  作者：Victor Lamoine
  兼容性：> PCL1.8.0
  在本教程中，我们将学习如何利用davidSDK扫描仪获取点云或者面数据。
• 利用深度相机获取点云数据 [小节译文] 原文链接
  题目：利用深度相机获取点云数据
  作者：Sergey Alexandrov
  兼容性：>= PCL1.8.0
  在本教程中，我们将学习如何在Linux和windows系统环境下在PCL中使用深度相机。

关键点

• 从深度图提取NARF关键点 [小节译文] 原文链接
  题目：从深度图像提取NARF关键点
  作者：Bastian Steder
  兼容性：> PCL1.3
  在本教程中，我们将学习如何从深度图中提取NARF关键点。

Kd树

• 如何使用Kd树搜索 [小节译文] 原文链接
  题目：Kd树搜索
  作者：Gabe O’Leary
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用Kd树搜索最临近点。

八叉树

• 点云压缩 [小节译文] 原文链接
  题目：点云压缩
  作者：Julius Kammerl
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何压缩单一点云和点云流。
• 使用八叉树进行空间划分和搜索操作 [小节译文] 原文链接
  题目：使用八叉树进行空间划分和搜索操作
  作者：Julius Kammerl
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用八叉树进行空间划分和搜索操作。
• 无序点云的空间变化检测 [小节译文] 原文链接
  题目：无序点云的空间变化检测
  作者：Julius Kammerl
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何使用八叉树检测点云空间变化。

深度图

• 利用点云创建深度图像 [小节译文] 原文链接
  题目：由点云创建深度图
  作者：Bastian Steder
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将展示根据传感器位置及点云信息创建深度图。
• 怎样从深度图像提取边缘 [小节译文] 原文链接
  题目：由深度图像提取边缘
  作者：Bastian Steder
  兼容性：> PCL1.3
  本教程展示了怎样从深度图像提取边缘（从前景到背景的遍历）。

识别

• 基于对应分组的3D物体识别 [小节译文] 原文链接
  题目：PCL识别API
  作者：Tommaso Cavallari, Federico Tombari
  兼容性：> PCL1.6
  本教程的目的在于展示基于PCL识别模块的3D物体识别。
• 隐式形状模型 [小节译文] 原文链接
  题目：隐式形状模型
  作者：Sergey Ushakov
  兼容性：> PCL1.7
  在本教程中，我们将会学习隐式形状模型算法，并用其找到物品中心。
• 教程：三维物体识别的假设验证 [小节译文] 原文链接
  题目：三维物体识别的假设验证
  作者：Daniele De Gregorio, Federico Tombari
  兼容性：> PCL1.7
  本教程的目的是解释如何通过验证模型假设在杂乱和闭塞的三维场景中进行3D物体识别。

配准

• PCL点云配准API [小节译文] 原文链接
  题目：PCL点云配准API
  作者：Dirk Holz, Radu B. Rusu, Jochen Sprickerhof
  兼容性：> PCL1.5
  在本文中，我们描述了点云配准API及其模块:估计和舍弃特征点，以及刚性位姿变换的估计。
• 如何使用迭代最近点 [小节译文] 原文链接
  题目：如何使用迭代最近点算法
  作者：Gabe O’Leary
  兼容性：> PCL1.0
  本文给出了一个利用迭代最近点算法来观察一个点云是否是另一个点云的刚位姿转换。
• 如何逐步配准点云 [小节译文] 原文链接
  题目：如何逐步配准点云
  作者：Raphael Favier
  兼容性：> PCL1.4
  本文演示了如何使用迭代最接近点算法来逐步配准一系列点云。
• 交互迭代最近点 [小节译文] 原文链接
  题目：交互ICP
  作者：Victor Lamoine
  兼容性：> PCL1.5
  本教程将会教你如何建立交互ICP程序。
• 如何使用正态分布变换 [小节译文] 原文链接
  题目：如何使用正态分布变换算法
  作者：Brian Okorn
  兼容性：> PCL1.6
  本教程展示了使用正态分布变换配准两个大规模点云。
• 针对小型物件的手持式扫描器 [小节译文] 原文链接
  题目：针对小物体怎样使用手持式扫描仪
  作者：Martin Saelzle
  兼容性：>= PCL1.7
  本教程展示了怎样利用手持式RGBD相机扫描仪获取小物体的颜色信息。
• 刚体的鲁棒姿态估计 [小节译文] 原文链接
  题目：刚体的鲁棒姿态估计
  作者：Anders Glent Buch
  兼容性：>= PCL1.7
  在本教程中，我们将展示如何在有杂波和遮挡的场景中找到刚体的对齐姿态。

采样一致性

• 如何使用随机样本一致性模型 [小节译文] 原文链接
  题目：如何使用随机样本一致性模型
  作者：Gabe O’Leary
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习使用带有平面模型的随机样本一致性来获得适合该模型的点云。

分割

• 平面模型分割 [小节译文] 原文链接
  题目：平面模型分割
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.3
  在本教程中，我们将学习如何从给定的点云数据集中分割任意平面模型。
• 柱面模型分割 [小节译文] 原文链接
  题目：柱面模型分割
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.3
  在本教程中，我们将学习如何从给定的点云数据集中分割任意平面模型。
• 欧几里得集群提取 [小节译文] 原文链接
  题目：欧几里得集群提取
  作者：Serkan Tuerker
  兼容性：> PCL1.3
  在本教程中，我们将通过PCL::EuclideanClusterExtraction类进行欧几里得集群提取。
• 域生长法面分割 [小节译文] 原文链接
  题目：域生长法面分割
  作者：Sergey Ushakov
  兼容性：>= PCL1.7
  在本教程中，我们将学习使用域生长法进行面分割算法。
• 基于颜色的域生长法面分割 [小节译文] 原文链接
  题目：基于颜色的域生长法面分割
  作者：Sergey Ushakov
  兼容性：>= PCL1.7
  在本教程中，我们将学习使用基于颜色的域生长法进行面分割算法。
• 基于MinCut的分割 [小节译文] 原文链接
  题目：基于MinCut的分割
  作者：Sergey Ushakov
  兼容性：>= PCL1.7
  在本教程中，我们将学习如何使用基于Min-Cut的分割算法。
• 欧几里得约束聚类 [小节译文] 原文链接
  题目：欧几里得约束聚类
  作者：Frits Florentinus
  兼容性：>= PCL1.7
  本教程描述了怎样在PCL中使用欧几里得约束聚类：一个需要满足欧几里得距离和使用者自定义条件的电云聚类分割算法。
• 基于法向量差异的分割 [小节译文] 原文链接
  题目：基于法向量差异的分割
  作者：Yani Ioannou
  兼容性：>= PCL1.7
  在本教程中，我们将学习使用法向量差异的分割进行面分割。
• 理论基础：点云聚类成超体素 [小节译文] 原文链接
  题目：超体聚类
  作者：Jeremie Papon
  兼容性：>= PCL1.8
  在本教程中，我们将展示如何将点云分解为中间层的超体素表示。
• 使用改进形态学滤波器分割来识别地面 [小节译文] 原文链接
  题目：改进的形态学滤波
  作者：Brad Chambers
  兼容性：>= PCL1.8
  在本教程中，我们将展示如何识别出点云中的地面。
• 使用ModelOutlierRemove过滤点云 [小节译文] 原文链接
  题目：模型异常值删除
  作者：Timo Häckel
  兼容性：>= PCL1.7.2
  本教程描述如何使用SAC模型从点云中提取点。

表面

• 基于多项式重构的平滑和法向估计 [小节译文] 原文链接
  题目：基于多项式重构的平滑和法向估计
  作者：Zoltan-Csaba Marton, Alexandru E. Ichim
  兼容性：> PCL1.6
  在本教程中，我们将学习如何构造和使用移动最小二乘(MLS)算法来获得平滑的XYZ坐标和法线。
• 为平面模型构造一个凹或凸包多边形 [小节译文] 原文链接
  题目：为平面模型构造一个凹或凸包多边形
  作者：Gabe O’Leary, Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何为平面上的一组点计算一个简单的二维凹或凸包多边形。
• 无序点云的快速三角剖分 [小节译文] 原文链接
  题目：无序点云的快速三角剖分
  作者：Zoltan-Csaba Marton
  兼容性：> PCL1.0
  在本教程中，我们将学习如何在具有法线的点云上运行贪婪三角剖分算法，以获得基于局部邻域投影的三角形网格。
• 拟合剪裁的B样条到无序点云 [小节译文] 原文链接
  题目：拟合剪裁的B样条到无序点云
  作者：Thomas Mörwald
  兼容性：> PCL1.7
  在本教程中，我们将学习如何通过拟合裁剪的B样条来从无序点云重构光滑表面。

可视化

• CloudViewer类 [小节译文] 原文链接
  题目：点云可视化
  作者：Ethan Rublee
  兼容性：> PCL1.0
  本教程演示如何使用pcl可视化工具。
• 深度图可视化 [小节译文] 原文链接
  题目：深度图可视化
  作者：Bastian Steder
  兼容性：> PCL1.3
  本教程演示如何对深度图像使用pcl可视化工具。
• PCLVisualizer类 [小节译文] 原文链接
  题目：PCLVisualizer类
  作者：Geoffrey Biggs
  兼容性：> PCL1.3
  本教程演示如何使用PCLVisualizer类对点云和相关数据进行强大的可视化。
• PCLPlotter类 [小节译文] 原文链接
  题目：PCLPlotter类
  作者：Kripasindhu Sarkar
  兼容性：> PCL1.7
  本教程演示如何使用PCLPlotter类对原始数据和显式函数的绘图、图表和直方图进行强大的可视化。
• 可视化 [小节译文] 原文链接
  题目：PCL可视化概览
  作者：Radu B.Rusu
  兼容性：>= PCL1.0
  本教程将概述PCL可视化工具的使用。
• 用cmake在Qt中创建PCL可视化器 [小节译文] 原文链接
  题目：用cmake在Qt中创建PCL可视化器
  作者：Gabe O’Leary, Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL1.0
  本教程向您展示如何在Qt应用程序中创建PCL可视化器。
• 在Qt中创建一个PCL可视化程序来给云着色 [小节译文] 原文链接
  题目：在Qt中创建一个PCL可视化程序来给云着色
  作者：Victor Lamoine
  兼容性：> PCL1.5
  本教程向您展示如何在Qt应用程序中为点云着色。

应用

• 对齐对象模板到点云 [小节译文] 原文链接
  题目：对齐对象模板到点云
  作者：Michael Dixon
  兼容性：> PCL1.3
  本教程提供了一个示例，演示如何组合前面教程中介绍的一些工具来解决更高层次的问题——将以前捕获的对象模型与一些新捕获的数据对齐。
• 利用VFH描述符进行聚类识别和6自由度姿态估计 [小节译文] 原文链接
  题目：利用VFH描述符进行聚类识别和6自由度姿态估计
  作者：Radu B. Rusu
  兼容性：> PCL0.8
  在本教程中，我们将展示如何使用视点特征直方图(VFH)描述符根据其几何形状识别相似的集群。
• 点云流到移动设备的实时可视化 [小节译文] 原文链接
  题目：点云流到移动设备的实时可视化
  作者：Pat Marion
  兼容性：> PCL1.3
  本教程描述如何通过网络将点云数据从桌面服务器发送到运行在移动设备上的客户端。
• 用RGB-D数据探测地面上的人 [小节译文] 原文链接
  题目：用RGB-D数据探测地面上的人
  作者：Matteo Munaro
  兼容性：>= PCL1.7
  本教程介绍一种使用RGB-D数据检测地面上人员的方法。

GPU

• 配置您的PC以便PCL使用您的Nvidia GPU [小节译文] 原文链接
  题目：GPU配置
  作者：Koen Buys
  兼容性：PCL git master
  本教程如何配置PCL从而使用Nvidia GPU。
• 使用Kinfu大规模生成纹理网格 [小节译文] 原文链接
  题目：使用Kinfu大规模生成纹理网格
  作者：Francisco Heredia and Raphael Favier
  兼容性：PCL git master
  本教程演示了如何使用KinFu大规模从一个房间生成网格，并在后处理中应用纹理信息以获得更有吸引力的视觉效果。
• 使用PointCloud库检测人员及其姿势 [小节译文] 原文链接
  题目：人体检测
  作者：Koen Buys
  兼容性：PCL git master
  本教程介绍一种用于人员和姿态检测的方法。。