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原创【课程笔记】李宏毅机器学习[0]：Introduction of Machine Learning

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450更新日期：20200202机器学习是什么？根据提供资料寻找方程的能力 Looking for a Function From data语音识别图像识别自主下棋智能聊天怎么做？找出FunctionModel 提供Funct...

2020-02-03 11:44:19 168

翻译【译】PCL官网教程翻译(1)：简介-Introduction

原网页查看。下面的链接描述了一套基本的PCL教程。请注意，它们的源代码可能已经作为PCL常规版本的一部分提供了，所以在开始复制和粘贴代码之前请检查那里。下面的教程列表是从git存储库中的REST文件中自动生成的。...

2019-09-18 12:24:54 3249

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[0]：课程导航

谭平博士是加拿大西蒙弗雷泽大学 (SFU) 副教授，在此之前是新加坡国立大学 (NUS) 副教授。谭博士于 2007 年从香港科技大学获得博士学位，一直从事计算机视觉，特别是三维重建、视觉 SLAM 方面的研究工作。他是 IJCV、CGF、MVA 等学术杂志的副主编，并担任计算机视觉、图形学、机器人方面的学术会议领域主席，包括 CVPR 领域主席，SIGGRAPH、SIGGRAPH Asia 的...

2019-08-25 15:08:49 4471 7

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[14]：Ensemble

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=24更新日期：20200220Bagging

2020-02-23 12:47:41 301

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[12]：Recurrent Neural Network(RNN)

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?t=10&p=21更新日期：20200211范例Slot Filling

2020-02-15 11:56:24 294

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[11]：Why Deep

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=20更新日期：20200209Deep优点Deep->Modularization– Don’t put everything in your main function....

2020-02-10 20:26:15 333

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[10]：Convolutional Neural Network

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450/?p=19&t=1114更新日期：20200208CNN流程

2020-02-09 14:31:12 214

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[8]：Keras

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=12视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=14视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=15更新日期：202002...

2020-02-06 18:13:18 303

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[9]：Tips for Deep Learning

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=12更新日期：20200206Deep Learning中问题如何在训练集上得到较好的结果是深度学习中遇到的第一个问题。激活函数sigmoid会导致梯度消失Learning Rate与之前的adagrad相比较，自适应...

2020-02-06 17:38:13 315

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[7]：Backpropagation

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=11更新日期：20200206对于反向传播，主要是链式求导法则的应用...

2020-02-06 11:13:05 186

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[6]：Deep Learning

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=10更新日期：20200205Deep Learning发展1958: Perceptron(linear model)1969: Perceptron has limitation1980s: Multi-layer perce...

2020-02-06 09:52:34 300

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[5]：Logistic Regression

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=9更新日期：20200205Logistic Regression为什么逻辑回归使用交叉熵而不用平方误差？使用平方距离时，当距离目标较远或者较近时，都是偏导数为0同一个Model，同一个Function Set，但找出来的F...

2020-02-05 19:18:53 210

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[4]：Classification: Probabilistic Generative Model

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=8更新日期：20200204Classification应用Credit Scoring– input: income, savings, profession, age, past finacial histoty– outpu...

2020-02-05 11:16:20 136

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[3]：Gradient Descent

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=6更新日期：20200204Gradient Descent实现Learning Rate固定Learning RateAdaptive Learning ratesAdagrad方程式的简化，使得sqrt(t+1)sq...

2020-02-04 15:57:33 152

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[2]：Where does the error come from

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?t=3&p=5更新日期：20200204来源biasvariance

2020-02-04 10:25:55 155

原创【课程笔记】李宏毅机器学习[1]：Regression: Case study

本系列课程笔记为李宏毅2017,秋，台湾大学课程。视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=3视频网址链接：https://www.bilibili.com/video/av15889450?p=3更新日期：20200203机器学习应用Stock Market ForecastSelf-driving CarRecom...

2020-02-03 17:44:46 204

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[7]：交互式分割&图形切割 - Interactive Segmentation & Graph-Cut

课程链接（7）：Semi-automated Segmentation从图片中切割某个区域– 相近的颜色– 与背景颜色差异大用网格来表示图片

2020-01-07 23:26:28 676 1

翻译【译】PCL官网教程翻译(26)：把点云投影到参数模型上 - Removing outliers using a StatisticalOutlierRemova

英文原网页查看。把点云投影到参数模型上在本教程中，我们将学习如何将点投射到参数模型上(例如，平面、球体等)。参数模型是通过一组系数给出的——在平面的情况下，通过它的方程:ax+by+cz+d=0ax + by + cz + d = 0ax+by+cz+d=0。代码首先，在你喜欢的编辑器中创建一个文件，例如project_inliers.cpp，并在其中放置以下内容:#include &l...

2019-10-12 23:43:45 328 3

翻译【译】PCL官网教程翻译(25)：使用StatisticalOutlierRemoval过滤器 - Removing outliers using a StatisticalOutlierRemova

英文原网页查看。使用StatisticalOutlierRemoval过滤器在本教程中，我们将学习如何使用统计分析技术从点云数据集中移除有噪声的测量值，例如离群值。背景激光扫描通常产生点云数据集的点密度不同。此外，测量误差会导致稀疏异常值，从而进一步破坏结果。这使得对局部点云特征(如表面法线或曲率变化)的估计变得复杂，从而导致错误的值，进而可能导致点云配准失败。通过对每个点的邻域进行统计分...

2019-10-12 23:42:47 665

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[6]：过滤器 - Filter

课程链接（6）：过滤器图像过滤器软阴影（soft shadow）的制作将字做高斯模糊，然后通过一个平移就可出现软阴影效果边缘提取（Detecting edges）Edge就是跳跃的地方但实际上，噪声的影响很大，因此要滤波求梯度也是一种滤波（都是核不同而已）非极大值抑制（使提取的边更细）高斯滤波高斯滤波去掉了噪声，但是阶跃也变得平滑模糊双边滤波增加了另一个域（对于边界...

2019-10-12 21:01:50 616

翻译【译】PCL官网教程翻译(24)：使用VoxelGrid过滤器向下采样点云 - Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter

英文原网页查看。使用VoxelGrid过滤器向下采样点云在本教程中，我们将学习如何使用体素化网格方法对点云数据集进行降采样(即减少点的数量)。我们将介绍的VoxelGrid类在输入点云数据上创建一个3D体素网格(将体素网格看作空间中的一组小3D框)。然后，在每个体素(即3D框），所有的点都是它们质心近似值。这种方法比用体素中心近似它们要慢一点，但是它更准确地表示了底层表面。代码首先，下载...

2019-10-11 23:29:35 720 4

翻译【译】PCL官网教程翻译(23)：使用PassThrough过滤器过滤点云 - Filtering a PointCloud using a PassThrough filter

英文原文查看使用PassThrough过滤器过滤点云在本教程中，我们将学习如何在指定的维度简单的过滤—即截断用户给定范围外的值。代码首先，在你喜欢的编辑器中创建一个passthrough.cpp文件，并在其中放置以下内容:#include <iostream>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filter...

2019-10-09 23:27:00 446

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[5]：反射和光照 - Reflectance & Lighting

课程链接（5-1）：radiance的影响因素（辐射强度）光源材质、反射局部形状反射计算机视觉中主要考虑反射BRDF(Bi-directional reflectance distribution function)BRDF假设(local assumption)：反射只和此点接收到的光有关，忽略了半透明、荧光等这个假设导致依靠BRDF模型建立的人皮肤模型不逼真，因为人的皮肤是有...

2019-10-09 00:02:58 973

原创【读书笔记】第1章你好，C++并发世界

1.1 什么是并发（concurrency）并发是指两个或更多独立的活动同时发生。1.1 计算机系统中的并发大多数计算机只有一个处理器,具有单个处理单元(processing unit)或核心(core),如今还有很多这样的台式机。通过“这个任务做一会,再切换到别的任务,再做一会儿”的方式,让任务看起来是并行执行的。这种方式称为“任务切换(task switching)”。如今,我们仍然将这...

2019-10-04 11:32:08 134

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[4]：辐射校准&高动态范围图像 - Radiometric Calibration & HDR

视频地址链接radiometric calibration HDR强度怎么转换为像素值的，每个像素的数字代表什么意思预备知识radiance:单位面积单位时间单位方向角发出去的能量irradiance:单位：功率/平方米；单位面积单位时间接收的能量ISP: image signal processor白平衡：人眼会自动滤过白炽灯、日光灯、节能灯下对物体的附加颜色，然而相机没有此功能，...

2019-09-24 23:17:42 940

翻译【译】PCL官网教程翻译(22)：全局对齐空间分布(GASD)描述符 - Globally Aligned Spatial Distribution (GASD) descriptors

英文原文查看全局对齐空间分布(GASD)描述符本文描述了全局对齐的空间分布(GASD)全局描述符，用于有效的目标识别和姿态估计。GASD基于表示对象实例的整个点云的参考系的估计，该实例用于将其与正则坐标系对齐。然后，根据对齐后的点云的三维点在空间上的分布情况计算其描述符。这种描述符还可以扩展到整个对齐点云的颜色分布。将匹配点云的全局对齐变换用于目标姿态的计算。更多信息请参见GASD。理论基...

2019-09-20 00:13:09 1167 5

翻译【译】PCL官网教程翻译(21)：旋转投影统计(RoPs)特征 - RoPs (Rotational Projection Statistics) feature

英文原网址查看旋转投影统计(RoPs)特征在本教程中，我们将学习如何使用pcl::ROPSEstimation类来提取点特性。在这门课中实现的特征提取方法是由Yulan Guo, Ferdous Sohel, Mohammed Bennamoun, Min Lu and Jianwei Wanalso在他们的文章《旋转投影统计用于三维局部表面描述和目标识别》中提出的。理论基础特征提取方法的...

2019-09-19 00:18:42 745 1

翻译【译】PCL官网教程翻译(20)：惯性矩和偏心距描述符 - Moment of inertia and eccentricity based descriptors

英文原网页查看。基于惯性矩和偏心距的描述符在本教程中，我们将学习如何使用pcl::MomentOfInertiaEstimation类来获得基于偏心量和惯性矩的描述符。这个类还允许提取轴对齐和有向的点云包围框。但是请记住，提取的OBB可能并不是最小的边界框。理论基础特征提取方法的思想如下。首先计算点云的协方差矩阵，提取点云的特征值和特征向量。可以考虑得到的特征向量是归一化的，并且总是基于右...

2019-09-17 23:20:03 1320

翻译【译】PCL官网教程翻译(19)：从深度图像中提取NARF特征 - How to extract NARF Features from a range image

英文原文阅读从深度图像中提取NARF特征本教程演示如何从深度图像中提取位于NARF关键点位置的NARF描述符。可执行文件使我们能够从磁盘加载点云(如果没有提供，也可以创建点云)，从中提取感兴趣的点，然后在这些位置计算描述符。然后，它在图像和3D查看器中可视化这些位置。代码首先，在您喜欢的编辑器中创建一个名为narf_feature_extract .cpp的文件，并在其中放置以下代码:/...

2019-09-14 23:39:38 376 1

翻译【译】PCL官网教程翻译(18)：估计一组点的视点特征直方图(VFH)签名 - Estimating VFH signatures for a set of points

英文原文查看估计一组点的视点特征直方图(VFH)签名本文描述了视点特征直方图([VFH])描述符，这是一种针对聚类(如对象)识别和6DOF姿态估计问题的点簇表示方法。下图展示了一个VFH识别和姿态估计的例子。给定一组火车数据(除最左边的点云外，最上面一行、最下面一行)，学习一个模型，然后使用一个云(最左边的部分)查询/测试模型。匹配的结果按从最好到最差的顺序从左到右从左下角开始。有关更多信息...

2019-09-14 21:07:07 880 6

翻译【译】PCL官网教程翻译(17)：快速点特征直方图(FPFH)描述符 -Fast Point Feature Histograms (FPFH) descriptors

英文原文阅读快速点特征直方图(FPFH)描述符计算复杂度直方图(见点特征直方图(PFH)描述符)对于一个给定的有nnn个点的点云PPP为O(nk2)O (nk ^ 2)O(nk2), kkk是每个点P的最邻近点个数。对于要求实时或接近实时的应用程序,密集点的特征直方图的计算效率是一个一个主要问题。本教程描述了PFH公式的简化，称为快速点特征直方图(FPFH)(更多信息请参阅Rusu论文)，它...

2019-09-14 20:38:06 1805

翻译【译】PCL官网教程翻译(16)：点特征直方图(PFH)描述符 -Point Feature Histograms (PFH) descriptors

英文原网页查看。点特征直方图(PFH)描述符就点特征表示而言，表面法线和曲率估计是在表示特定点周围的基本的几何形状方面。虽然计算速度极快，也很容易，但是它们不能捕捉太多的细节，因为它们只能用很少的值来近似一个点的k邻域的几何形状。直接的结果是，大多数场景将包含许多具有相同或非常相似的特征值的点，从而减少了它们的信息特征。本教程介绍了一组为简单起见而创建的3D特征描述符PFH(点特征直方图)，...

2019-09-13 20:55:56 934

翻译【译】PCL官网教程翻译(15)：使用积分图像的法向估计 -Normal Estimation Using Integral Images

英文原网页查看。使用积分图像的法向估计在本教程中，我们将学习如何使用积分图像计算有序点云的法线。代码首先，在您喜欢的编辑器中创建一个文件，例如normal_estimation_using_integral_images.cpp，并将以下内容放入其中: #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h&g...

2019-09-13 18:45:59 462

翻译【译】PCL官网教程翻译(14)：估算点云表面法向 - Estimating Surface Normals in a PointCloud

英文原网页查看。估算点云表面法向表面法线是几何表面的重要性质，在许多领域，如计算机图形应用程序中被广泛应用，用于产生光源的阴影和其他视觉效果。给定一个几何曲面，通常用垂直于该点的向量来推断曲面上某一点法线的方向是琐细的。然而，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，所以有两种可能性:利用曲面网格划分技术，从获取的点云数据集中获取下垫面，然后从网格中计算曲面法线;利用近似法...

2019-09-13 16:50:13 900 1

翻译【译】PCL官网教程翻译(13)：PCL中3D特征体现 - How 3D Features work in PCL

英文原网页查看。PCL中3D特征体现本文介绍了PCL中的3D特性估计方法，并作为对PCL:: feature类的内部结构感兴趣的用户或开发人员的指南。理论基础来自Rusu论文:在它们的原生表示中，三维映射系统概念中定义的点只是使用它们相对于给定原点的笛卡尔坐标x、y、z来表示。假设坐标系原点不随时间变化，可能有两个点p1和p2，分别在t1和t2时刻得到，坐标相同。然而，比较这些点是一个不...

2019-09-13 12:33:30 508

翻译【译】PCL官网教程翻译(12)：编写一个新的PCL类 - Writing a new PCL class

英文原网页查看。编写一个新的PCL类对于第一次接触pcl的人来说，将代码转换为类似于pcl的思想/语法可能会显得很困难，或者会引发一些问题。这篇简短的指南既可以作为如何编写新的PCL类的指南，也可以作为常见问题解答，既可以从头编写，也可以通过修改旧代码来编写。除了转换代码之外，本指南还解释了将代码贡献给已经存在的开源项目的一些好处。在这里，我们提倡PCL规则，但是您当然可以将相同的思想应用...

2019-09-07 23:59:22 764

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[3]：颜色 - color

视频链接：https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5OTY0ODAwNA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0为什么学习颜色人怎样感知颜色光谱上能量分布，人的感知人体有三种锥形Cones细胞感知红绿蓝光；还有一种柱形Rods细胞，在黑暗情况下更容易感知光。（也就是极光在相机下很漂亮，而人眼在暗光下很难看出颜色，人实际看到的极光偏黑白色...

2019-09-03 22:21:32 966 2

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[2]：相机 - Camera

视频链接：https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5Mzg2ODc5Ng==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0相机结构及参数相机的小孔成像（针孔相机）丢失了距离信息场景中的角度信息平行线相交长度改变真实相机（有镜头，并非针孔）孔太大，会造成模糊；孔太小，光线进入较少，需较长的曝光时间故使用棱镜（凸透镜）聚光使用镜头，也会...

2019-08-29 00:12:56 1614

原创【课程笔记】谭平计算机视觉（Computer Vision）[1]：课程简介 - Introduction

视频链接：https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MzgwNjQyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0什么是计算机视觉让计算机做到人眼能做到的事情在更多的领域计算机视觉中有着更重要的体现目前已经是一个完整的学科，与人工智能（AI），机器人（Robotics），计算机图形学（Computer graphics）联系紧密。包含很多...

2019-08-25 15:49:41 1647 2

翻译【译】PCL官网教程翻译(11)：添加自定义PointT类型 - Adding your own custom PointT type

英文原网页查看。添加自定义PointT类型本文档不仅解释了如何添加自己的PointT point类型，还解释了PCL中模板化的点类型是什么、它们为什么存在以及如它们如何表述。如果您已经熟悉这些信息，请跳到文档的最后一部分。目录添加自定义PointT类型为什么是PointT类型PCL中有哪些PointT类型?点类型如何公开?如何添加一个新的PointT类型范例注意当前...

2019-08-25 13:56:11 1187

空空如也

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