四元数与旋转——学习笔记(二)

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四元数与旋转——学习笔记(一)
四元数与旋转——学习笔记(二)
四元数与旋转——学习笔记(三)

三、四元数旋转算子

四元数原本是表示四维空间$\Re^4$的，而在对三维空间$\Re^3$的向量$\boldsymbol{v}=(x_v,y_v,z_v)$进行运算时使用的是纯四元数，该四元数的实数部分为0。因此向量$\boldsymbol{v}$的四元数表示为$x_v\hat{i}+y_v\hat{j}+z_v\hat{k}$或 $0<x_v,y_v,z_v>$。

定义单位四元数 $q$ 对向量 $\boldsymbol{v}$ 作用的算子为
(10)

$$\begin{equation} \begin{split} L_q(\boldsymbol{v})=&q\boldsymbol{v}q^*\\ =&(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)\boldsymbol{v}+2(\boldsymbol{q}\cdot\boldsymbol{v})\boldsymbol{q}+2q_0(\boldsymbol{q}\times\boldsymbol{v}) \end{split} \end{equation}$$
此算子有两个性质：

1. 算子$L_q$不改变向量$\boldsymbol{v}$的模长 $$\begin{equation} \begin{split} \Vert{L_q(\boldsymbol{v})}\Vert=&\Vert{q\boldsymbol{v}q^*}\Vert\\ =&|q|\cdot\Vert{\boldsymbol{v}}\Vert\cdot|q^*|\\ =&\Vert{\boldsymbol{v}}\Vert \end{split} \end{equation}$$
2. 若$\boldsymbol{v}$是沿着$\boldsymbol{q}$的方向，则算子$L_q$不会改变$\boldsymbol{v}$。证明，假设$\boldsymbol{v}=k\boldsymbol{q}$，则： $$\begin{equation} \begin{split} q\boldsymbol{v}q^*=&q(k\boldsymbol{q})q^*\\ =&(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)k\boldsymbol{q}+2(\boldsymbol{q}\cdot{k\boldsymbol{q}})\boldsymbol{q}+2q_0(\boldsymbol{q}\times{k\boldsymbol{q}})\\ =&k(q_0^2+\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)\boldsymbol{q}\\ =&k\boldsymbol{q} \end{split} \end{equation}$$

根据这两个性质，可以把$L_q$想象成$\boldsymbol{v}$绕着$\boldsymbol{q}$旋转。$L_q$在三维空间$\Re^3$是线性的，即对于给定的任意两个向量$\boldsymbol{v}_1,\boldsymbol{v}_2\in{\Re^3}$，任意两个实数$a_1,a_2\in{\Re}$有：

$$L_q(a_1\boldsymbol{v}_1+a_2\boldsymbol{v}_2)=a_1{L_q(\boldsymbol{v}_1)}+a_2{L_q(\boldsymbol{v}_2)}$$

定理1
对于给定的任意单位四元数
(11)

$$q=q_0+\boldsymbol{q}=\cos{\frac{\theta}{2}}+\boldsymbol{\hat{u}}\sin{\frac{\theta}{2}}$$
和任意向量 $\boldsymbol{v}\in{\Re^3}$，算子 $$L_q(\boldsymbol{v})=q\boldsymbol{v}q^*$$ 等价于 $\boldsymbol{v}$以 $\boldsymbol{\hat{u}}$为轴旋转了 $\theta$。

证明：
给定一个向量$\boldsymbol{v}\in{\Re^3}$，将它分解成$\boldsymbol{v}=\boldsymbol{a}+\boldsymbol{n}$，其中 $\boldsymbol{a}$ 是方向沿着向量 $\boldsymbol{q}$ 的方向的分量，而 $\boldsymbol{n}$ 是与 $\boldsymbol{q}$ 垂直的分量。由前面的性质可知 $\boldsymbol{a}$ 在$L_q$变换下保持不变，而 $\boldsymbol{n}$ 是绕 $\boldsymbol{q}$ 旋转了角度$\theta$。因为$L_q$是线性的，实际上可以将$q\boldsymbol{v}q^*$看成是$\boldsymbol{v}$ 是绕 $\boldsymbol{q}$ 旋转了角度$\theta$。
$L_q$主要作用在与之垂直的分量 $\boldsymbol{n}$ 上，因此
(12)

$$\begin{equation} \begin{split} L_q(\boldsymbol{n})=&(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)\boldsymbol{n}+2(\boldsymbol{q}\cdot\boldsymbol{n})\boldsymbol{q}+2q_0(\boldsymbol{q}\times\boldsymbol{n})\\ =&(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)\boldsymbol{n}+2q_0(\boldsymbol{q}\times\boldsymbol{n})\\ =&(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)\boldsymbol{n}+2q_0\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert(\boldsymbol{\hat{u}}\times\boldsymbol{n})\\ =&(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)\boldsymbol{n}+2q_0\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert\boldsymbol{n}_{\perp} \end{split} \end{equation}$$
其中 $\boldsymbol{\hat{u}}=\boldsymbol{q}/\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert$， $\boldsymbol{n}_{\perp}=\boldsymbol{\hat{u}}\times\boldsymbol{n}$， $\boldsymbol{n}_{\perp}$ 与 $\boldsymbol{n}$ 的模长相等，即
$$\Vert{\boldsymbol{n}_{\perp}}\Vert=\Vert{\boldsymbol{n}\times\boldsymbol{\hat{u}}}\Vert=\Vert{\boldsymbol{n}}\Vert\cdot\Vert{\boldsymbol{\hat{u}}}\Vert\sin\frac{\pi}{2}=\Vert{\boldsymbol{n}}\Vert$$
根据定理1(11)给定的任意四元数 $q$，有
$$\begin{equation} \begin{split} L_q(\boldsymbol{n})=&(\cos^2\frac{\theta}{2}-\sin^2\frac{\theta}{2})\boldsymbol{n}+2\cos\frac{\theta}{2}\sin\frac{\theta}{2}\boldsymbol{n}_{\perp}\\ =&\cos\theta\boldsymbol{n}+\sin\theta\boldsymbol{n}_{\perp} \end{split} \end{equation}$$
即结果向量是 $\boldsymbol{n}$ 在 $\boldsymbol{n}$ 和 $\boldsymbol{n}_{\perp}$ 构成的平面上旋转了 $\theta$，旋转轴垂直于该平面，如下图所示。

注意旋转了 $2\pi+\theta$ 和旋转了 $\theta$ 是一样的，即$L_{-q}=(-q)\boldsymbol{v}(-q)^*=q\boldsymbol{v}q^*=L_q$
将(11)带入(10)得到$\boldsymbol{v}$绕轴 $\boldsymbol{\hat{u}}$ 旋转 $\theta$ 后的向量
(13)

$$\begin{equation} \begin{split} L_q(\boldsymbol{n})=&(\cos^2\frac{\theta}{2}-\sin^2\frac{\theta}{2})\boldsymbol{v}+2(\boldsymbol{\hat{u}}\sin\frac{\theta}{2}\cdot\boldsymbol{v})\boldsymbol{\hat{u}}\sin\frac{\theta}{2}+2\cos\frac{\theta}{2}(\boldsymbol{\hat{u}}\sin\frac{\theta}{2}\times\boldsymbol{v})\\ =&\cos\theta\cdot\boldsymbol{v}+(1-\cos\theta)(\boldsymbol{\hat{u}}\cdot\boldsymbol{v})\boldsymbol{\hat{u}}+\sin\theta\cdot(\boldsymbol{\hat{u}}\times\boldsymbol{v}) \end{split} \end{equation}$$
(10)可以重新写成
$$L_q(\boldsymbol{v})=((q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)I_{3\times3}+2\boldsymbol{q}\boldsymbol{q}^T+2q_0\boldsymbol{q}\times)\boldsymbol{v}$$
其中 $I_{3\times3}$是单位矩阵，且
$$\begin{equation} q\times=\left[ \begin{matrix} 0&-q_3&q_2\\ q_3&0&-q_1\\ -q_2&q_1&0 \end{matrix} \right] \end{equation}$$
所以 $\boldsymbol{v}$ 绕 $\boldsymbol{q}$ 旋转的旋转矩阵可以定义为
$$R=(q_0^2-\Vert{\boldsymbol{q}}\Vert^2)I_{3\times3}+2\boldsymbol{q}\boldsymbol{q}^T+2q_0\boldsymbol{q}\times$$

定理2
对于给定的任意单位四元数

$$q=q_0+\boldsymbol{q}=\cos{\frac{\theta}{2}}+\boldsymbol{\hat{u}}\sin{\frac{\theta}{2}}$$
和任意向量 $\boldsymbol{v}\in{\Re^3}$，算子 $$L_q^*(\boldsymbol{v})=q^*\boldsymbol{v}(q^*)^*=q^*\boldsymbol{v}q$$ 等价于 $\boldsymbol{v}$不动，坐标系以 $\boldsymbol{\hat{u}}$为轴旋转了 $\theta$。
或者等价于坐标系不动， $\boldsymbol{v}$以 $\boldsymbol{\hat{u}}$为轴旋转了 $-\theta$。

四、四元数旋转算子序列

假设 $p$ 和 $q$ 是两个单位四元数，向量 $\boldsymbol{u}$ 首先通过 $L_p$ 得到向量 $\boldsymbol{v}$，$\boldsymbol{v}$ 又通过 $L_q$ 得到向量 $\boldsymbol{w}$，这两次连续转换(旋转)可以写成：

$$\begin{equation} \begin{split} \boldsymbol{w}=&L_q(\boldsymbol{v})\\ =&q\boldsymbol{v}q^*\\ =&q(p\boldsymbol{u}p^*)q^*\\ =&qp\boldsymbol{u}(qp)^*\\ =&L_{qp}(\boldsymbol{u}) \end{split} \end{equation}$$
因为 $p$ 和 $q$ 是两个单位四元数，所以 $qp$ 也是单位四元数。 $\boldsymbol{w}$ 是 $\boldsymbol{u}$ 先绕 $\boldsymbol{p}$ 旋转再绕 $\boldsymbol{q}$ 旋转得到，也可以看成绕四元数 $qp$ 的向量旋转后得到。 注意，先使用旋转的四元数在右边。同理 $\boldsymbol{u}$ 不动，坐标系旋转时 $L_{q^*}(L_{p^*}(\boldsymbol{u}))=L_{(pq)^*}(\boldsymbol{u})$，同时 注意 $pq$ 的顺序和前面的相反。

参考文献
Yan-Bin Jia. Quaternion and Rotation

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