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首先，对极几何中，基础矩阵的维度是3×3，也就是有9个元素。基础矩阵是一种射影变换矩阵，将一个齐次坐标变换到另一个齐次坐标。式子的左边，a和a’都是齐次坐标，因此是等价的，式子的右边hb和h’b’表达的意义也是等价的，即使是h’b，得出的齐次坐标也是同一个点。因此，射影变换h只有8个自由度，其中的。，由于受到这个式子的约束，知道其中7个元素，就可以求得剩下1个的元素，因此说，自由度为7。即基础矩阵F的自由度为7.基础矩阵是对极几何中，将左图中的一个点的像素坐标，映射到右图中对应极线坐标的矩阵。

OpenCV、Eigen和Sophus不同库中的对应对象的转换

生成的三维点可以测试优化算法等。

一、对于常用的符号和字母，可以看下面这个汇总的，我直接把连接内容截过来了。这里面都是英文的，类似希腊字母，积分微分符号等读法。https://zhuanlan.zhihu.com/p/51044707二、如果遇到一些特殊字体，都认不出来是什么字母如果是标准的印刷体，就先截图，去这个网站搜一下http://www.qiuziti.com/搜出是什么字体，然后用这个网站确认一下。h...

在西瓜书的第二章，讲了几种常用的对数据集进行划分而产生训练集SS\mathit{S} 和测试集TT\mathit{T} 的方法，其中就有一个自助法。 自助法：其实就是通过有放回采样产生训练集，没有被采样到的作为测试集。书中描述，给定包含m个样本的数据集DD\mathit{D} ，每次从DD\mathit{D} 中采样一个样本，拷贝后放入D′D′\mathit{D'} 中，采样m次，得到包含m个样...

证明命题：∀满足正态分布的随机变量X，Y，有X，Y不相关⇔X,Y独立\forall 满足正态分布的随机变量X，Y，有X，Y不相关\Leftrightarrow X,Y独立∀满足正态分布的随机变量X，Y，有X，Y不相关⇔X,Y独立如果X,YX,YX,Y独立，则必有X,YX,YX,Y不相关因为X,YX,YX,Y独立，那么有E(XY)=E(X)E(Y)E(XY)=E(X)E(Y)E(XY)=E...

这里的证明方法来自浙大《概率与梳理统计》108页：需证明命题：对任意两个随机变量X,Y，证明其相关系数的绝对值小于1。对任意两个随机变量X,Y，证明其相关系数的绝对值小于1。对任意两个随机变量X,Y，证明其相关系数的绝对值小于1。证明思路：先构造a+bX和Y的均方误差的期望E{[Y−(a+bx)]2}先构造a+bX和Y的均方误差的期望E\left\{ \left[ Y-\left( a+...

一、有效数字的定义要定义有效数字，我们需要首先给出下面几个定义，其实都是很简单能理解的东西，但是用数学公式表达一下就有点绕。误差：若x∗x^{\ast }x∗是准确值xxx的一个近似值，则称e∗=x∗−xe^{\ast }=x^{\ast }-xe∗=x∗−x为x∗x^{\ast }x∗的误差。这个很好理解，就是近似值减去实际值咯，而且误差肯定是针对近似值来说的，所以是称e∗e^{\a...