对四元数的理解

对四元数的理解

关于四元数介绍和插值的文章可参看：
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6952004.html

这里面涉及到计算两个四元数p, q的夹角$\theta$，然后把这个夹角三等分，算出对应的两个四元数$p_1,p_2$，这两个四元数所代表的意义就是对3D球上p, q的插值，一开始没有体会到这两种夹角的对应关系，理解了半天无法体会p,q点积的结果为什么就是他们在3D球上的夹角余弦值了…
后来通过计算发现四元数作为矢量而言，他们的夹角$\theta$其实与所代表的3D球旋转之间的夹角${\theta }^{\prime }$有对应关系：
$$\theta ={\theta }^{\prime }/2$$
这也使得上面这篇文章里面的这句话更好理解了：

如果四元数点积的结果是负值（夹角大于90°），那么后面的插值就会在4D球面上绕远路。为了解决这个问题，先测试点积的结果，当结果是负值时，将2个四元数的其中一个取反（并不会改变它代表的朝向）。而经过这一步操作，可以保证这个旋转走的是最短路径。

其实也就是四元数的半个球面就可以表示3D的任意旋转，任意四元数 p 取反就是另一个4D半球面上与 p 中心对称的矢量，他们的旋转作用是完全一样的。