笔记
Clint_Sun
Inspiration and Motivation
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Turtlebot 3 rplidar bringup
Turtlebot 3上安装rplidar A1驱动并配置相关的sh及launch文件,实现SBC端的bringup,以及PC上的rviz。Turtlebot 3默认的雷达是HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD的驱动,如果换成slamtec的rplidar A1,以下是操作成功的方法。 首先在PC上运行roscore SBC端下载并安装rplidar驱动 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/robopeak/rplidar_r原创 2021-01-30 12:39:45 · 744 阅读 · 1 评论 -
LiDAR 1 基础
激光的形成过程: 原子内的电子有低能量状态和高能量状态,电子吸收能量进入高能量活跃态,恢复低能量态时发射光子。 通过高电压在谐振腔内触发激光 通过不同的介质可以触发不同频段的激光 激光雷达使用的是红外波段的非可见光 TOF(time of fight) 测距原理,通过计算光的传播时间计算距离。系统架构: 激光雷达根据激光发射接收的光学部件类型,以及扫描部件的类别分为以下几类: 光学发射部件 (Laser Light Source) PLD/ VCSEL/ EEL 光学接收部件 (Detector) A原创 2021-02-09 17:52:02 · 636 阅读 · 1 评论