LiDAR 2 机械激光雷达

最新推荐文章于 2024-01-13 19:35:37 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2024-01-13 19:35:37 发布
阅读量1.2k 收藏 3
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u013271390/article/details/113784735
版权

实例分析Valeo SCALA I, SICK LMS291, Velodyne HDL-64E, Livox(DJI) MID-70几款激光雷达，机械激光雷达特点是通过电动执行器带动镜面，透镜或者机体旋转进行扫描。

Valeo SCALA I

在这里插入图片描述
利用多边体镜面反射光束，并由电机带动高速旋转。当几个镜面角度不一样时，可以发射出几道光幕。工作原理：

SICK LMS291

最低0.47元/天 解锁文章
Clint_Sun
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
两个单线lidar位置的标定方法
追随时光的脚步
07-04 2303
1.数据的采集2.数据处理详细步骤：1.数据采集的时候，是用一个球用来标定位置关系和旋转关系，两个lidar同时扫描一个球的面，通过拟合的方法可以得出两个lidar分别对应的球心位置，根据采集数据的时间戳将两个lidar在同一时间戳采集的数据联系起来，形成一些约束，最后算出R（旋转矩阵）和t（位置偏移）。注意事项：1.尽量保证扫描球的球面的半径的圆心到球心的距离大于0.7倍的球的半径       ...
用于消除激光雷达点云图像弯曲的算法研究
02-13
在激光雷达的光机设计中,由于各项参数需要满足实际项目的指标需求,会导致激光雷达的光源中心与机械旋转中心不重合,进而造成点云图像产生弯曲,严重影响激光雷达的性能。因此,结合三维雷达的实际扫描情况,首先分析了激光雷达点云图像产生弯曲的原因并推导出每一条扫描线的误差计算公式。其次,通过修正参数的方式,将相对坐标系下的像素点转化成世界坐标系下的深度值,从而完成坐标系的转换,最终修正点云图像的弯曲,同时结合五幅点云图像详细分析了修正后算法的可靠性。实验结果证明,在进行算法修正之后,点云图像表现为处处是平面,几乎没有弯曲,所有测试障碍物的外形轮廓没有明显变形,像素点的排列整齐有序,测距误差由原来的10.2 cm减小到2 cm以内。且雷达在监测区域内最近处[坐标为（0,1.8 m）]的横向距离分辨率达到7.5 cm,纵向距离分辨率达到4.8 cm;最远处[坐标为（25 m,4.5 m）]的横向距离分辨率达到20 cm,纵向距离分辨率达到6.1 cm。通过与传统的数据匹配和拼接模型相比,证实了坐标系转换的算法可以从根本上解决坐标中心不重合和振镜旋转引起的两种非线性误差,而且通过下雪和复杂环境下的测试实
激光雷达和相机传感器设置 的自动外部校准方法 ROS 包_C++_代码_相关文件_下载
07-14
velo2cam_calibration软件为由LiDAR 和摄像头设备组成的传感器对以任何可能的组合实现了最先进的自动校准算法，如本文所述： 激光雷达和摄像头传感器设置的自动外部校准方法 Automatic Extrinsic Calibration Method for LiDAR and Camera Sensor Setups 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件
车载式1064 nm米氏散射激光雷达的研制
02-09
为了探测大气气溶胶1064 nm波长后向散射系数垂直廓线和大气水平能见度,研制了一台车载式1064 nm米氏散射激光雷达系统(MMSL)。介绍了该激光雷达系统的结构和技术指标,叙述了光学机械结构的设计与装校,解决了激光雷达系统结构的稳定性、激光发射光束与接收光学单元光轴的平行以及运输过程中的防振等问题。简要叙述了相关的数据处理方法,给出了该激光雷达与美国Belfort 6230A 能见度仪探测大气能见度的对比结果,两者具有较好的一致性。与较早前研制成功并已应用于常规观测的一台532 nm米氏散射激光雷达进行了大气后向散射系数的对比验证实验,两者的探测结果具有很好的相关性。结果表明,该激光雷达具有较高可靠性和准确性。
自动驾驶基础——全固态LiDAR之光学相控阵LiDAR介绍
01-13
由于全固态LiDAR内部没有任何宏观或微观上的运动部件，耐久性和可靠性的优势不言而喻，且顺应了自动驾驶对LiDAR固态化、小型化和低成本化的趋势，因此成为车用激光雷达的趋势。下面就按照不同的固态激光雷达技术做简单介绍。首先要介绍的是光学相控阵LiDAR。 　　1.光学相控阵LiDAR 　　激光雷达从机械转动向聚束成形的进化趋势与雷达完全相同：军事上广泛应用的相控阵雷达一般拥有上千个发射天线单元，通过调节波束合成的方式，可以改变雷达扫描的方向而不需要机械部件运转，灵活性很高，适合应对高机动目标，还可发射窄波束作为电子战天线。 　　对于激光雷达，为了完全取消机械结构，考虑通过调节发射阵列中每
OpenTOFLidar:开源TOF激光雷达-Open source
03-25
OpenTOFLidar 打开基于飞行时间原理的硬件扫描激光测距仪。 此激光雷达未使用独立的激光测距仪模块，因此其原理图和固件已完全打开。 其参数： 扫描速度：15次/秒 分辨率：〜1％的距离，但不超过±2 cm 最小距离：5厘米 最大距离：〜25 m（白色表面） 角分辨率：0.5度 测量频率：〜11 kHz 扫描角度范围：〜230度，可通过更改机械角度来增加 功率：5V（0.5 W）时为0.1A。 启动电流可能大于0.8A。 尺寸：50x50x120毫米 该LIDAR的组件价格为〜114 $（无交货）。 请参阅具有所有计算的BOM表：“ TotalBOM.xlsx”。 该激光雷达使用的是COTS（商用现货）光学组件-监控摄像机的标准镜头。 俄语上有一篇关于该项目的大文章： : Google翻译： ： 有关更多信息，请参见项目的Wiki： : 这就是其组件的组装
diffbot:DiffBot是一款自主2wd差动驱动机器人，在Raspberry Pi 4 B上使用ROS Noetic。凭借其SLAMTEC Lidar和ROS Control硬件接口，它能够使用ROS Navigation堆栈在环境中进行导航，并利用SLAM算法创建地图。未知环境
03-09
DiffBot DiffBot是具有两个轮子的自主式差动驱动机器人。 它的主要处理单元是运行Ubuntu Mate 20.04和ROS 1（ROS Noetic）中间件的Raspberry Pi 4B。 该存储库包含ROS驱动程序包，用于实际机械手的ROS控制硬件接口以及用于模拟DiffBot的配置。 格式化的文档可以在以下位置找到： : 。 DiffBot 激光雷达SLAMTEC RP激光雷达A2 示范 SLAM和导航 真正的机器人 凉亭模拟 :package: 包装概述 ：ROS控制硬件接口，包括用于真实机器人的controller_manager控制循环 ：启动文件以启动真正的DiffBot机器人的硬件驱动程序（相机，激光雷达，IMU，超声波等） ：在凉亭模拟和真实机器人中使用的ROS Control的diff_drive_controller的配置 ：DiffBot的URDF
车用激光雷达VLP-16拆解
最新发布
weixin_43744613的博客
01-13 1170
这篇文章适合1. 想要知道如何拆解激光雷达的人；2. 想要了解机械旋转式激光雷达内部构造的人；
英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析
诗筱涵的博客
10-03 5428
摘自：https://www.toutiao.com/i6874405744960078339/?tt_from=weixin&utm_campaign=client_share&wxshare_count=2&from=timeline&timestamp=1600787629&app=news_article&utm_source=weixin&utm_medium=toutiao_android&use_new_style=1&am...
Apollo星火计划学习笔记——第六讲上自动驾驶感知基础（I）
sinat_52032317的博客
12-11 3122
激光雷达（LiDAR）通过不断向外发射激光束，并接收物体反射回的光脉冲，根据光速计算出信号之间的时间差或相位差来确定车与物体之间的相对距离。激光雷达是主动式的感知。激光雷达的数据结构(X,Y,Z,I)(X,Y,Z,I)(X,Y,Z,I)按扫描方式1.旋转式激光雷达2.固态激光雷达FlsahOPA3.混合式激光雷达转镜振镜MEMES按工作原理三角测量法飞行时间（ToF）调频连续波（FMCW）光源905nm。
激光雷达介绍
小明师兄的博客
02-21 1017
法雷奥的理念是推出满足当前汽车客户需求的 "适合功能 "的设计（最初可能在性能上不领先于竞争对手，但对客户来说是可靠和易于部署的），将这些设计投入批量生产，并将规模化和低成本的经验作为未来设计的性能升级的基础。这是一个困难的主张。功耗不可能降低，因为基本的激光技术需要有重大的材料改进（在过去的三十年里，为了支持光纤通信，已经在这个领域进行了大量的投资，而且不太可能有巨大的改进）。在过去的8年里，LiDAR公司约50亿美元的投资的主要重点是用于乘车、卡车运输和物流的L4级自动驾驶（不需要人类司机的L4级）。
三维成像激光雷达系统中的微电子机械系统扫描：扫描视场角与扩束
02-11
基于微电子机械系统(MEMS)微镜的二维光学扫描系统是趋于低成本、小型化和高清晰的新一代三维成像激光雷达的核心部件之一。由于现有可实现二维高帧频扫描的MEMS 其口径和扫描角度有限，因而需要对经MEMS微镜扫描后的激光束进行相应扩角和扩束。讨论了开普勒式扩束望远镜系统对扫描光束扩束之后光斑大小与扫描视场角之间的制约关系；推演得到了扫描角与扩束倍率之间的关系式；提出了一种三维成像激光雷达系统中的基于MEMS 和开普勒式望远镜的扫描与变焦扩束系统结构，并在此基础上利用Zemax 软件设计出了11 片式的扫描变倍扩束光学系统，其模拟的结果与理论计算值完全相吻合。
光波导相控阵激光雷达接收系统设计
02-04
光学相控阵光束扫描方法不同于传统的平面镜等机械扫描手段，能够高速地完成无惯性自由寻址。AlGaAs光波导相控阵激光雷达具有扫描速度快、扫描角度大等优点，其大扫描角度和极快的扫描速度给接收系统的设计带来了困难。基于AlGaAs光波导相控阵扫描器件，设计了直接探测与外差探测两种接收系统并分析了其信噪比特性。在直接探测方案中，为减少背景噪声，采用多口径阵列接收光学系统，针对其弱回波信号选用雪崩光电二极管（APD）光电探测器；在外差探测方案中，针对其大扫描角度，采用艾里斑方法增大相干失配角，实现大角度相干探测。最后对两种方案的优缺点进行了比较。
拉曼激光雷达探测低对流层大气二氧化碳分布
02-09
介绍了中国科学院安徽光学精密机械研究所研制成功的我国第一台测量低对流层大气CO2时空分布的拉曼激光雷达系统，选用波长355 nm的紫外激光作为光源，利用光子计数卡双通道采集大气中N2和CO2的拉曼后向散射信号。详细分析了拉曼激光雷达系统的定标方法，提出采用Li7500型H2O/CO2分析仪与拉曼激光雷达系统进行对比与标定，结果显示激光雷达与CO2分析仪数据变化趋势一致性较好，激光雷达具有很高的探测灵敏度与准确性，通过线性拟合水平方向标定误差小于0.2%，垂直方向小于1.4%。由标定关系反演出大气中CO2的时空分布，给出了合肥西郊低对流层大气CO2水平方向0~2.0 km与垂直方向0~2.5 km分布的典型测量结果。
一种消除可调谐激光器空回误差的方法
02-05
高精度的激光雷达探测对发射波长的精确定标和稳定有极其严格的要求，可调谐激光器进行多次波长调节时存在的激光器空回问题会严重影响系统的探测精度。为此，提出了一种解决可调谐激光器空回问题的算法，得出了通过来回跳转使正负误差相抵消以消除空回误差的方法，并首先将其应用到大气CO2浓度垂直廓线高精度探测中的稳频部分。通过多次实验表明，该算法提高了可调谐激光器的激光波长调节精度，消除了激光器多次反转调节波长时空回误差对测量精度的影响，弥补了机械转动进行波长调节的不足，对高光谱激光技术的发展有十分重要的意义。
机械斩波在大气探测激光雷达中的应用
02-13
机械斩波方式从光学上巧妙地完全阻断了低空杂散光，而让高空回波光全部通过，有效提高了激光雷达高空探测能力。对斩波器原理进行理论分析，并组建了一套斩波单元。经测试，测试结果与理论计算符合得很好。将此斩波...
传感器之激光雷达
LSG_Down的博客
03-22 234
普通的单线激光雷达一般有一个发射器，一个接收器，发射器发出激光射线到前方的目标上，物品会将激光反射回来，然后激光雷达的接受器可以检测到反射的激光。通过计算发送和反馈之间的时间间隔，乘上激光的速度，就可以计算出激光飞行的距离，该计算方法成为TOF（飞行时间法飞行时间，也称时差法）。需要注意的是虽然只有一个发射器和一个接受器，激光雷达通过电机可以进行旋转，这样就可以达到对周围环境360度测距的目的。激光雷达的原理也很简单，就像蝙蝠的定位方法一样，蝙蝠定位大家都知道吧，像下面这样子的回声定位。
万字长文文带你了解自动驾驶重要传感器——激光雷达
rensweet的博客
08-05 7467
本篇是本人基本汇集全网信息，按照自己逻辑顺序写的。算是自动驾驶激光雷达基础，文中有错还请指出。如果此篇帮助到你，
python 已知 Camera 到Lidar1外参 与 Lidar2到Lidar1外参，求Camera到Lidar2外参
xueHui
07-30 341
Camra到Lidar1外参：camera_short_extrinsics.yaml header: seq: 0 stamp: 0.000000000 frame_id: velodyne32_2 child_frame_id: camera_short transform: translation: x: 0.2686889257903541 y: -0....
地基激光雷达(ground-based lidar)
09-22
地基激光雷达（ground-based lidar）是一种测距仪器，利用激光束与地面相互作用的原理来获取地面特征信息的技术。该技术主要包括扫描方式和数据处理两个方面。 地基激光雷达通过向目标区域发射激光脉冲，并接收目标反射回来的激光信号来测量目标与测量仪的距离。这种激光雷达装置通常会使用精密的旋转镜头或旋转平台以确保激光束对地面进行全方位的扫描。当激光束与地面的目标相互作用时，激光雷达会记录下反射回来的信号，从而计算出目标与测量仪的距离。 另外，地基激光雷达的数据处理也是关键的一部分。通过对激光雷达接收到的信号进行处理，可以分析出地面目标的形状、高度和位置等信息。这些数据可以用于地形测量、建筑物监测、环境研究等领域。此外，地基激光雷达还可以与其他遥感技术相结合，如卫星遥感和空中激光雷达，以增强地面特征信息的获取和分析。 总之，地基激光雷达作为一种有效的测距技术，广泛应用于地理测绘、城市规划、气象学、环境监测等领域。它通过扫描与数据处理相结合，能够提供准确、高分辨率的地面特征信息，为相关领域的研究和决策提供了重要的数据支持。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值