Turtlebot 3 rplidar bringup

Turtlebot 3上安装rplidar A1驱动并配置相关的sh及launch文件，实现SBC端的bringup，以及PC上的rviz。Turtlebot 3默认的雷达是HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD的驱动，如果换成slamtec的rplidar A1，以下是操作成功的方法。

• 首先在PC上运行roscore
• SBC端下载并安装rplidar驱动

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

cd ..
catkin_make --pkg rplidar_ros

• 配置环境

echo "export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rplidar" >> ~/.bashrc
echo "source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 检查并配置USB端口

ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

查询到的USB端口号为0，设置成ttyUSB0

• 打开rviz查看rplidar是否正常安装并启动

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

这时候SBC端的rviz能够正常看到点云，但是如果运行bringup是不能正常操作rplidar的，原因是以下配置需要更新。

• 配置环境