如何用Qt对ROS项目进行调试及创建GUI界面

一、前言

本文详细介绍了利用CMakeLists.txt文件把ROS项目导入到QtCreator进行代码编写和调试的过程，文末还介绍了ROS中使用Qt界面的方法

这种导入ROS项目到Qt的方法也适用于其他CMake创建的项目，这种方案缺点是导入项目后无法直接在Qt下面新建文件和package到项目，只能用命令行在Qt外面创建之后重新导入到Qt，最近得益于Levi-Armstrong等人的工作，他们开发了一个名为ros_qtc_plugin 的Qt插件可以方便的导入、创建、编译、调试ROS项目，博主认为这是一个目前为止最完美的解决方案，详细请看博主的另一篇文章介绍：如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发。

本文所用操作系统为Ubuntu 14.04 64位，Qt版本为Qt5.5.1(Qt Creator3.5.1)
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213
参考:
ROS wiki IDEs
Qt App Templates
Write and Debug code for ROS with QtCreator
ROS: How to develop catkin packages from an IDE

二、创建Qt-ROS快捷方式

因为Qt本身支持CMake项目，所以从终端启动QtCreator是可以直接加载运行ROS相关项目的，如果你不想从终端启动，那么需要做一些设置来确保启动QtCreator的同时加载ROS环境变量

这里我们来创建一个启动器（即桌面快捷方式）：
点击左上角Ubuntu标志（或者按下Win键）搜索一个叫“启动应用程序”的软件，然后选择“添加”创建一个启动程序，如下图

(1) 我将这个启动器命名为“Qt-ROS”，然后点击“浏览”，选中Qt5.5.1/Tools/QtCreator/bin/下的qtcreator可执行文件，然后“命令”栏会出现qtcreator可执行文件的绝对路径
(2) 我们还需要在这行绝对路径前面加一句bash -i -c，用空格和后面的路径隔开
(3) 然后点击“添加”，这样“额外的启动程序”栏下就出现了名为“Qt-ROS”的启动器，用鼠标把它拖到桌面变成了一个桌面快捷方式，把它重命名为“Qt-ROS” <