如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

一、前言

本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armstrong。目前这个插件还在不断完善，有问题或者其他功能建议可以在ros_qtc_plugin的项目主页的讨论区提出。

本文是用的操作系统是ubuntu kylin 14.04中文版，ROS版本是indigo，Qt版本是Qt5.5.1(Qt Creator 4.0.3)

本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
视频教程：ros_qtc_plugin插件作者Levi-Armstrong录制的插件使用教程
参考：
ROS wiki IDEs
1. Setup ROS Qt Creator Plug in
2. Setup Qt Creator for ROS
3. Debugging Catkin Workspace
4. Where to find Qt Creator Plug in Support
github ros-industrial/ros_qtc_plugin项目主页
插件使用问题

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2016-8-18更新：

1. apt方式安装
   Levi-Armstrong更新了他的插件安装方式，现在你可以添加他的源直接用apt-get方式安装，请见第五部分的补充
   如果apt-get方式方式下载过程太慢的话还是按照下文的方式安装吧
   博主建议采用apt-get方式安装，不容易出错
2. 头文件包含的问题
   补充了ros相关头文件的包含配置

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2017-10-28更新：
1.项目wiki地址更新（需要翻墙）
2. apt方式安装

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二、安装插件ros_qtc_plugin

插件要求Qt 5.5.0以上的版本，下载Qt 5.7.0请到
Qt Offline Installers
Qt 5.7.0 for Linux 64-bit (715 MB) (info)
国内可以从以下源高速下载：
中国科学技术大学
清华大学
北京理工大学
下载下来的qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run 记得右键“属性”——“权限”勾选“允许作为程序执行文件”，再双击就能安装了

1、修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt Creator

首先需要修改下面的文件目的是让Qt的启动器选择新版的Qt Creator，我原本安装的Qt是Qt5.5.1(Qt Creator 3.0.1)，然后后面安装插件的脚本帮我下载了最新版的Qt Creator 4.0.3，花了好长时间下载

$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

打开文件看到的是下面两行

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

我们需要把它们替换成如下两个路径

/home/zjl/Qt5.5.1/5.5/gcc_64/bin
/home/zjl/Qt5.5.1/