张京林要加油的技术专栏

随时查阅eigen库官方文档 这里主要记录C++矩阵算法包eigen库使用过程中遇到的一些问题

最近需要在C++环境下求矩阵的特征值和特征向量，根据任务需求有两种思路可供选择：使用现成的矩阵库 网上有一些开源的矩阵库可以使用，在Windows下可以参考张睿卿的博客C++矩阵处理工具——Eigen，在Linux环境下可以参考博客C 和 C++ 的矩阵库。这里有一篇博客调查了各种C++矩阵算法包在VisualStudio2005中求解实对称矩阵特征值算法包调查，建议使用LAPACK/CLAP

在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。

主要记录两点： 1、用vector定义可变长度数组 2、用vector按多字段值排序（数组中存储具有多个属性的类，按照类的某一属性进行排序）