ROS的安装、卸载以及Turtlebot包的安装

一、前言

我的运行环境：
操作系统：Ubuntu Kylin 14.04
ROS版本：Indigo
背景说明：本文记录了ROS的安装和卸载过程与Turtlebot包的安装过程以及其间遇到的问题
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953

二、ROS的安装

1、ROS与Ubuntu版本的考虑

ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Linux系统，我的是Ubuntu。安装之前需要注意的问题是ROS版本通常与Ubuntu版本是一一对应的，比如：

ROS Jade   仅支持Trusty (14.04)、Utopic (14.10) 和 Vivid (15.04)。
ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
ROS Hydro  仅支持Precise(12.04)、Quantal(12.10)和Raring(13.04)。

截止到目前（2015.10.24），jade版本的ROS还对某些package不支持，比如初学者用到的Turtlebot包。
并且indigo版本的ROS相对于hydro版本来说有较大升级改动。
考虑到以上两点我选择了indigo版本的ROS进而决定了电脑上的操作系统是Ubuntu 14.04（虽然Ubuntu Kylin 15.04在中文的集成上有了很大改善，不需要操心中文输入、显示、乱码的问题，还集成了Windows下的常用软件，但是由于ROS版本要求只好放弃）。
Ubuntu Kylin 在这里下载：http://www.ubuntukylin.com/downloads/
再推荐一个Ubuntu Kylin镜像的下载地址：http://cdimage.ubuntu.com/ubuntukylin/releases/14.04/release/
大多数Linux版本的镜像都能在这里找到（并且提供BT种子）：http://cdimage.ubuntu.com/

2、ROS安装教程

ROS安装我选择apt-get的方式，因为源码安装不仅编译麻烦，后期遇到问题也会造成不必要的困扰，ROS WIKI上也不推荐从源码安装ROS。
安装过程参考ROS的中文版WIKI：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

2.1配置Ubuntu软件仓库

按下电脑上的windows键打开搜索栏，输入“软件和更新”，打开软件仓库如图：

勾选以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式。

2.2添加 sources.list

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以选择国内的源，速度快很多
中国科学技术大学：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中山大学：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d