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在真实实界中，机器人的自主性体现在对环境的不断适应。机器人需要增量式地、在线地、连续地学习知识（包括行为，决策能力，规则，语义等）。增量式学习的目的是赋予机器人增量式学习的能力，使机器人能够利用接收到的序列数据逐步提升自身的智能，使其对某项任务越来越熟练，能够解决的任务越来越多。
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因果强化学习PPT
强化学习与因果推理能碰撞出哪些有意思的火花呢？PPT中介绍了因果强化学习的基本概念、因果推理的一些基本理论知识以及一些当前的研究。原创 2022-06-12 13:39:24 · 683 阅读 · 6 评论 -
从主成分分析到发育网络的核心算法CCIPCA-CCILCA
在写《特征学习：学习之海中的遗珠》过程中，发现内容太多，已经超过单篇博客的承载能力，另外里面几个内容都有各自己额外的主题。因此，本人将《特征学习：学习之海中的遗珠》第二节（介绍几个经典的特征学习方法）中能够独立成篇的3个小节单独提出形成三篇对应的博客。本篇对应第1小节：从主成分分析到发育网络的核心算法。1.写在前面PCA可以用来解决的问题【Andrew Ng曾在讲PCA时提到过】：1）减...原创 2019-11-27 14:59:23 · 1362 阅读 · 0 评论 -
发育网络(DN): 一个涌现的图灵机
发育网络(DN): 一个涌现的图灵机如果一定得划分，翁教授的工作可以划分成两个时期：1）CCIPCA+IHDR；2）CCILCA+DN。IHDR作为一种偿试实现机器人大脑，显然是失败了。因为，前后两时期的工作没有太大的关联性【尽管如此，IHDR仍是一个很棒的增量式学习模型，值得深入学习与理解】。为什么IHDR不能作为机器人最终的发育模型（大脑）？翁教授的回答是：人的大脑没有一个中央的控制器，而...原创 2019-06-09 23:19:55 · 3164 阅读 · 18 评论 -
自主心智发育（翁巨扬教授）
自主心智发育（翁巨扬教授）前言在研究生新入学时，经常被同学或者老师问及，对自己的研究方向有什么想法。当时对机器人领域的发展现状不是很熟悉，无法清晰地回答自己的研究计划。但是，有一个声音很明确、也很响亮，那就是：**我想让机器人具备人类一样的智能，我想给机器人造一个大脑。**回望来路，已经蜿蜒很长一段了，一路上不断回放这个声音：机器人的大脑哈。这个声音指引我到达现在所在的领域、并促成我现有的知识...原创 2019-06-07 11:32:52 · 1964 阅读 · 2 评论 -
增量学习方法
增量学习方法背景介绍 人工智能的参照样本始终没有离开人类本身。而终身式、增量式的学习能力是人类最重要的能力之一。机器人如果能像人类一样对环境以及任务进行增量的学习，这使得机器人终身学习成为可能。增量学习思想的重要性体现在2个方面： （1）在实际的感知数据中，数据量往往是逐渐增加的，因此，在面临新的数据时，学习方法应能对训练好的系统进行某些改动，以对新数据中蕴涵的知识进行学习； （2）.........原创 2017-02-28 10:09:50 · 39930 阅读 · 10 评论 -
增量式分级判别回归树（IHDR）|翻译与笔记
增量式分级判别回归树（IHDR）|翻译与笔记为什么翻译这篇发表于2007年的老论文呢？主要有以下四方面原因：（1）这篇论文较清晰地给出增量式学习的概念。（2）论文有一定的理论与应用方面的价值。（3）论文的作者仍处于活跃状态，阅读前面的工作有助于理解最新的工作。（4）经过一轮改换，感觉亲近些，读自己翻译的文本更容易理解些。以下是译文，笔记会以斜体字显示。[1] J. Weng, ...原创 2019-09-16 13:47:37 · 2221 阅读 · 0 评论 -
利用突触智能实现连续学习|从原理到代码解析（人生好难呀）
利用突触智能实现连续学习|从原理到代码解析问：读完这篇博客能学到什么？答：1）掌握利用历史训练的累积梯度信息来缓解人工神经网络（深度学习）灾难性遗忘问题；2）能够自己在keras框架下写自己新提出的损失函数对应的优化器。我在上一篇博客神经网络之灾难性遗忘问题中尝试对深度学习灾难性遗忘问题的研究进行综术。方法何其多，由怎么能综述的完全呢。但是那篇博客里已经把解决深度学习灾难性遗忘问题的统一思...原创 2019-09-28 23:10:19 · 3735 阅读 · 2 评论