相机校准和3D重建2-相机标定原理2

坐标转换基础

在视觉测量中，需要进行的一个重要预备工作是定义四个坐标系的意义，即 摄像机坐标系 、 图像物理坐标系、 像素坐标系 和 世界坐标系（参考坐标系） 。

一、图像坐标系(x,y)至像素坐标系(u,v)

1.两坐标轴互相垂直

像素坐标系是一个二维直角坐标系，原点位于图像的左上角O，X轴、Y轴分别于像面的两边平行。

像素坐标系中坐标轴的单位是像素（整数）

像素坐标系不利于坐标变换，因此需要建立图像坐标系，其坐标轴的单位通常为毫米（mm），原点是相机光轴与相面的交点（称为主点）O1，即图像的中心点，X轴、Y轴分别与u轴、v轴平行。故两个坐标系实际是平移关系，即可以通过平移就可得到。

此时有

2.一般情况，两轴不互相垂直