串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明

串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明¹

PID广泛应用于工业生产各个环节，然而对于不同PID结构会有一些差异，导致在调参时若按照常规的经验调试，结果将会有非常大的不同。

串联型PID（Serial PID）

串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图如下：

其传递函数为：
$$G_{serial}(s)=k(1+\frac{1}{s{\tau }_i})(1+s{\tau }_d)\text{\hspace{1em}(1-1)}$$
若使用后向欧拉法将其离散化，即将：
$$s=\frac{1-z^{-1}}{T_s}\text{\hspace{1em}(1-2)}$$
带入式(1-1)中，可得到：
$$out(m)=out(m-1)+Aerr(m)+Berr(m-1)+Cerr(m-2)\text{\hspace{1em}(1-3)}$$
其中：

• $out(m)$ —— 第m时刻控制器输出
• $err(m)$ —— 第m时刻的误差
• $T_s$ —— 离散化控制周期
• $A=\frac{k(T_s^2+T_s{\tau }_d+{\tau }_i{\tau }_d+{\tau }_i{T}_s)}{{\tau }_i{T}_s}$
• $B=-\frac{k(T_s{\tau }_d+2{\tau }_i{\tau }_d+{\tau }_i{T}_s)}{{\tau }_i{T}_s}$
• $C=\frac{k{\tau }_d}{T_s}$

式(1-3)即为串联型PID的离散化增量式实现。利用递推的方法可得到绝对式实现如下：
$$out(m)=A\sum _{n=2}^{m}err(n)+B\sum _{n=1}^{m-1}err(n)+C\sum _{n=0}^{m-2}err(n)\text{\hspace{1em}(1-4)}$$

并联型PID（Parallel PID）

并联型PID的三个环节由比例，积分和微分项并联而成，其结构简图如下：

其传递函数为：
$$G_{parallel}(s)=k_p+\frac{k_i}{s}+k_{d}s\text{\hspace{1em}(2-1)}$$
串联型与并联型二者的系数有所不同，其关系如下：
$$\begin{gathered} k_p=k(1+\frac{{\tau }_d}{{\tau }_i}) \\ {k}_i=\frac{k}{{\tau }_i} \\ {k}_d=k{\tau }_d\text{\hspace{1em}(2-2)} \end{gathered}$$
使用后向欧拉离散化，可得到并联型PID的离散化增量式实现如下：
$$out(m)=out(m-1)+k_p(err(m)-err(m-1))+k_i{T}_{s}err(m)+\frac{k_d}{T_s}(err(m)-2err(m-1)+err(m-2))\text{\hspace{1em}(2-3)}$$
若使用Tustin方式离散化，即将：
$$s=\frac{2}{T_s}\frac{z-1}{z+1}\text{\hspace{1em}(2-4)}$$
带入式(2-1)中，并将$k_d$置为0，可得到：
$$out(m)=out(m-1)+(k_p+\frac{T_s{k}_i}{2})err(m)+(\frac{T_s{k}_i}{2}-k_p)err(m-1)\text{\hspace{1em}(2-5)}$$
此即为并联型PI的离散化增量式实现。同样利用递推的方法可以得到绝对式实现如下：
$$out(m)=k_{p}err(m)+k_i{T}_s\sum _{n=1}^{m}err(n)+\frac{k_d}{T_s}(err(m)-err(m-1))\text{\hspace{1em}(2-6)}$$

标准型PID（Standard or mixed or Ideal PID）

标准型PID与上述二者都不同，其结构简图如下：

其传递函数为：
$$G_{standard}(s)=K_p(1+\frac{1}{s{T}_i}+s{T}_d)\text{\hspace{1em}(3-1)}$$
此时有：
$$\begin{gathered} K_p=k(1+\frac{{\tau }_d}{{\tau }_i}) \\ {T}_i={\tau }_i+{\tau }_d \\ {T}_d=\frac{{\tau }_d{\tau }_i}{{\tau }_d+{\tau }_i}\text{\hspace{1em}(3-2)} \end{gathered}$$
使用后向欧拉离散化方法，可得到标准型PID的离散化增量式实现：
$$out(m)=out(m-1)+K_p(err(m)-err(m-1))+\frac{K_p}{T_i}{T}_{s}err(m)+\frac{K_p{T}_d}{T_s}(err(m)-2err(m-1)+err(m-2))\text{\hspace{1em}(3-3)}$$
若使用Tustin方式离散化，并将$K_d$置0，则得到标准型PI的离散化增量式实现：
$$out(m)=out(m-1)+(K_p+\frac{K_p{T}_s}{2T_i})err(m)+(\frac{K_p{T}_s}{2T_i}-K_p)err(m-1)\text{\hspace{1em}(3-4)}$$
式(3-4)即为TI的快速电流环(FCL)中速度优化型PI控制器实现原理。值得注意的是，FCL中的各变量均为标幺值，因此实际实现需要稍作转换，即：
$$\begin{gathered} K_{p标幺}=K_p\ast \frac{I_{base}}{V_{base}} \\ {K}_{i标幺}=K_i\text{\hspace{1em}(3-5)} \end{gathered}$$
其中：

• $V_{base}$ —— 电压标幺基值
• $I_{base}$ —— 电流标幺基值

最后，使用同样的递推法，可以得到绝对式实现：
$$out(m)=K_{p}err(m)+\frac{K_p}{T_i}{T}_s\sum _{n=1}^{m}err(n)+\frac{K_p{T}_d}{T_s}(err(m)-err(m-1))\text{\hspace{1em}(3-6)}$$

三者区别

• 三者最重要的区别在于不同结构的参数对于控制器行为影响的不同。并联型PID实现了比例项，积分项和微分项的完全解耦，调节其中的$k_p,k_i$与$k_d$即可独立的作用在比例，积分和微分项上；而标准形式的$K_p$将同时影响比例，积分和微分三项行为。串联型类似。工业应用中，标准形式和并联形式的PID应用的最为广泛，且Simulink中也可以看到，PID的形式选择分为Parallel及Ideal（即Standard）：
  
  

• 值得注意的是比例项和积分项都与前文相同，而微分项，MATLAB中用$D\ast N\ast s/(s+N)$代替了纯微分项$Ds$。将其化简可以得到：
  $$Ds\ast \frac{1}{\frac{1}{N}s+1}\text{\hspace{1em}(4-1)}$$
  前面$Ds$为正常的微分项，后面则乘上了一个一阶低通滤波器，而$N$即为低通截止频率，对于Ideal类型的控制器，此即为改进型标准PID。该部分的离散化与标准型PID描述相同，唯一的差别在于微分项需要经过一次滤波处理。此处给出绝对式的两种实现（改进型并联PID同理），实现一（先滤波，后微分）：
  $$out(m)=K_{p}err(m)+\frac{K_p}{T_i}{T}_s\sum _{n=1}^{m}err(n)+\frac{K_p{T}_d}{T_s}(filte{r}_{err}(m)-filte{r}_{err}(m-1))\text{\hspace{1em}(4-2)}$$
  其中：

  • $filte{r}_{err}(m)=K1\ast err(m)+K2\ast filte{r}_{err}(m-1)$
  • $K1=\frac{2\pi N{T}_s}{1+2\pi N{T}_s}$
  • $K2=\frac{1}{1+2\pi N{T}_s}$

  实现二（先微分，后滤波）：
  $$out(m)=K_{p}err(m)+\frac{K_p}{T_i}{T}_s\sum _{n=1}^{m}err(n)+U_d(m)\text{\hspace{1em}(4-3)}$$
  其中：

  • $U_d(m)=K1\ast [\frac{K_p{T}_d}{T_s}(err(m)-err(m-1))]+K2\ast U_d(m-1)$
  • $K1=\frac{2\pi N{T}_s}{1+2\pi N{T}_s}$
  • $K2=\frac{1}{1+2\pi N{T}_s}$

Note

• 无论是串联型，并联型还是标准型，在实现上都分为绝对式PID还是增量式PID。这与PID类型无关，只是实现手段不同。

参考资料

• [1] Serial or parallel PID, which structure to pick?