Ubuntu14.04 下安装ROS Indigo

1. 环境准备

• Ubuntu 14.04
• ROS Indigo

2.安装输入法

2.1 为了更快地下载软件，首先设置软件源为国内的软件源。国内的aliyun.com和163.com软件源都很快。

2.2 安装fcitx输入法框架

sudo apt-get upgdate
sudo apt-get install fcitx

到搜狗输入法官网 下载sougou64.deb安装包。可直接双击deb包用ubuntu软件中心来安装。也可以在命令行下输入以下安装命令:

sudo dpkg -i sougou64.deb

设置键盘输入方式为fcitx，注销用户重新登录后即可使用sougou输入法。

3. 安装Indigo

3.1 添加ros镜像源。由于官网的镜像源十分缓慢，强烈建议修改为国内的镜像源
。笔者选择的是国内中山大学的镜像源。可参考此处选择 ros国内镜像源

# 先安装vim
sudo apt-get install vim
sudo vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

# 添加如下语句, 保存并退出
deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu trusty main

3.2 添加软件包授权密钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key
sudo apt-key add ros.key

3.3 下载并安装Indigo

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

4. 配置Indigo

4.1 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

4.2 环境变量设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
export | grep ROS # 检测环境变量是否设置正确

5. 运行ROS示例程序

5.1 分别打3个终端，并分别输入如下指令(每个终端输入一条):

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中输入turtle_eleop_key的终端, 并使用方向键控制乌龟的移动。