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jyakaranda
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ov_eval说明
目录ov_evalpose_to_fileformat_convertererror_comparisonerror_dataseterror_singlerunerror_simulationtiming_singleruntiming_comparisonplot_trajectoriesreferenceov_evalopen_vins/ov_eval 中评估工具的简单用法说明阅读之...原创 2019-12-21 00:29:10 · 894 阅读 · 0 评论 -
NDT 公式推导及源码解析(2)
本文以 Autoware 的 ndt_cpu 为例对 NDT 的实现进行解析。源码解析顺序为 Octree、VoxelGrid、Registration、NormalDistributionTransform,如果觉得内容太过分散也可以看下 [2] 里的完整代码注释。OctreeOctree 是在 VoxelGrid 基础上构建的,用以加速近邻查找。关于这个问题我一开始想了很久为啥要用 Oct...原创 2019-04-15 21:47:51 · 4437 阅读 · 12 评论 -
NDT 公式推导及源码解析(1)
NDT 公式推导及源码解析(1)NDT 的论文在去年就看了,代码的话也零零散散看了一些,但直到最近才决定抽出时间把 NDT 的论文和代码重新整理记录一下,方便日后学习。本文主要参考的论文有 [1,2,3],其中 [1] 是 NDT 被首次提出时发表的论文,如论文名所指出的——NDT 是一种 laser scan matching 方法。[2] 则是 Magnusson 等人将 NDT 从 2D ...原创 2019-04-15 10:17:50 · 9154 阅读 · 7 评论