PCL点云处理之快速点特征直方图(FPFH)描述符(八十六)
前言
对于具有 n 个点的给定点云 P,点特征直方图(见点特征直方图(PFH)描述符)的理论计算复杂度为 O (nk ^ 2) ,其中 k 是 P 中每个点 p 的邻居数。对于实时或接近实时的应用程序,密集点邻居中的点特征直方图的计算是主要瓶颈之一。这里描述了 PFH 公式的简化,称为快速点特征直方图(FPFH),它将算法的计算复杂度降低到 O (nk) ,同时仍然保留了 PFH 的大部分判别能力。
一、快速点特征直方图理论
为了简化直方图特征计算,我们按以下步骤进行:
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在第一步中,对于每个查询点 p _ q,按照点特征直方图(PFH)描述符中的描述计算一组元组 alpha、 phi、 theta 及其相邻元组之间的元组 θ ——这将被称为简化点特征直方图(SPFH) ;
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在第二步中,对每个点重新确定其 k 邻居,并使用相邻的 SPFH 值对 p _ q (称为 FPFH)的最终直方图进行加权,如下所示:
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其中,加权 ω _ i 表示查询点 p _ q 与某个给定度量空间中的邻近点 p _ i 之间的距离,从而对(p _ q,p _ i)对进行评分,但是如果需要的话,也可以选择不同的度量。
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因此&#x