PCL点云处理之快速点特征直方图（FPFH）描述符（八十六）

前言

对于具有 n 个点的给定点云 P，点特征直方图(见点特征直方图(PFH)描述符)的理论计算复杂度为 O (nk ^ 2) ，其中 k 是 P 中每个点 p 的邻居数。对于实时或接近实时的应用程序，密集点邻居中的点特征直方图的计算是主要瓶颈之一。这里描述了 PFH 公式的简化，称为快速点特征直方图(FPFH)，它将算法的计算复杂度降低到 O (nk) ，同时仍然保留了 PFH 的大部分判别能力。

一、快速点特征直方图理论

为了简化直方图特征计算，我们按以下步骤进行:

1. 在第一步中，对于每个查询点 p _ q，按照点特征直方图(PFH)描述符中的描述计算一组元组 alpha、 phi、 theta 及其相邻元组之间的元组 θ ——这将被称为简化点特征直方图(SPFH) ;

2. 在第二步中，对每个点重新确定其 k 邻居，并使用相邻的 SPFH 值对 p _ q (称为 FPFH)的最终直方图进行加权，如下所示:
   

3. 其中，加权 ω _ i 表示查询点 p _ q 与某个给定度量空间中的邻近点 p _ i 之