极线几何（opencv学习）

目标

在这一章中，

• 我们将学习多视图几何的基础知识。
• 我们将看到什么是极点，极线，极线约束等。

基本概念

当我们使用针孔相机拍摄图像时，我们会丢失一个重要的信息，即图像的深度。或者从相机的图像中的每个点有多远，因为它是3D到2D的转换。所以使用这些摄像头是否能找到深度信息是一个重要的问题。一个解决方案是使用多个相机。我们的眼睛以类似的方式使用两个相机（两只眼睛），这就是所谓的立体视觉。那么让我们来看看OpenCV在这个领域提供了什么。

（Gary Bradsky的《Learning OpenCV》在这方面有很多信息。）

在研究深度图像之前，我们先来了解多视图几何中的一些基本概念。在本节中，我们将处理极线几何。请参阅下面的图像，其中显示了使用两台相机拍摄相同场景的基本设置

 

如果我们只使用左边的摄像机，我们无法找到与图像中的点x相对应的3D点，因为线OX上的每个点都投影到图像平面上的相同点。